| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·大尺寸空间测量技术 | 第12-18页 |
| ·大尺寸空间测量的硬件设备 | 第12-16页 |
| ·现代测量技术的软件系统 | 第16-18页 |
| ·课题背景和论文结构 | 第18-20页 |
| ·论文的选题背景和研究内容 | 第18-19页 |
| ·论文结构 | 第19-20页 |
| 第二章 LEICA激光跟踪仪与EMSCON | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·LEICA激光跟踪仪的组成和原理 | 第21-24页 |
| ·LEICA激光跟踪仪的组成 | 第21页 |
| ·LEICA激光跟踪仪的工作原理 | 第21-23页 |
| ·LEICA激光跟踪仪的主要性能参数 | 第23-24页 |
| ·LEICA激光跟踪仪的底层控制软件 | 第24-27页 |
| ·EMSCON简介 | 第24-26页 |
| ·EMSCON的异步通信 | 第26-27页 |
| ·激光跟踪测量系统的误差分析 | 第27-30页 |
| ·测量设备误差 | 第28页 |
| ·测量条件 | 第28-29页 |
| ·转站误差 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多激光跟踪仪协同转站技术 | 第31-53页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·BUNDLE与位姿表达 | 第32-38页 |
| ·Bundle和转站 | 第32-33页 |
| ·位置和姿态表达 | 第33-38页 |
| ·EMSCON中的BUNDLE | 第38-42页 |
| ·EMSCON中的点 | 第38页 |
| ·EMSCON中的坐标系 | 第38-39页 |
| ·Orientation和Transformation | 第39-41页 |
| ·基本的转站流程 | 第41-42页 |
| ·两台跟踪仪协同转站 | 第42-45页 |
| ·先验精度和后验精度 | 第42-43页 |
| ·坐标旋转后的协方差矩阵 | 第43-44页 |
| ·名义值与实测值的协方差矩阵 | 第44-45页 |
| ·基于马氏距离的多台跟踪仪协同转站 | 第45-48页 |
| ·多维测量数据的加权均值 | 第45-46页 |
| ·马氏距离 | 第46页 |
| ·优化目标函数 | 第46-47页 |
| ·设置转站参数 | 第47-48页 |
| ·多台跟踪仪协同转站到装配坐标系 | 第48-52页 |
| ·建立装配坐标系 | 第48-49页 |
| ·转站到装配坐标系 | 第49-50页 |
| ·剔除超差点 | 第50-51页 |
| ·参数约束下的转站 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 多激光跟踪仪同步触发技术 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·跟踪仪同步触发接口 | 第53-56页 |
| ·触发的硬件接口 | 第53-54页 |
| ·触发模式 | 第54-55页 |
| ·触发参数 | 第55-56页 |
| ·触发过程 | 第56页 |
| ·跟踪仪同步触发方案 | 第56-59页 |
| ·跟踪仪同步触发的原理 | 第56-57页 |
| ·串口通信 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 多激光跟踪仪协同测量软件开发 | 第60-71页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·多激光跟踪仪协同测量软件总体设计 | 第60-63页 |
| ·软件开发平台和工具 | 第60-61页 |
| ·测量软件主要功能 | 第61页 |
| ·测量软件总体结构设计 | 第61-63页 |
| ·测量软件模块设计 | 第63-67页 |
| ·任务执行模块 | 第63-64页 |
| ·同步触发模块 | 第64页 |
| ·与激光跟踪仪通信模块 | 第64-65页 |
| ·数据存储模块 | 第65页 |
| ·三维显示模块 | 第65-66页 |
| ·数据处理模块 | 第66页 |
| ·用户接口模块 | 第66页 |
| ·坐标系管理和坐标转换 | 第66-67页 |
| ·软件的运行界面 | 第67-70页 |
| ·基本测量界面 | 第67-68页 |
| ·坐标系管理界面 | 第68-69页 |
| ·服务设置界面 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |