| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·机器人的发展综述 | 第7-9页 |
| ·机器人定义 | 第7页 |
| ·国内外机器人的发展现状和趋势 | 第7-8页 |
| ·国内外水轮机修复机器人研制情况 | 第8-9页 |
| ·虚拟样机技术 | 第9-11页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第9-10页 |
| ·虚拟样机技术与多体系统动力学 | 第10-11页 |
| ·本课题的选取及主要工作 | 第11-13页 |
| ·本课题的来源 | 第11页 |
| ·课题的目的和意义 | 第11页 |
| ·课题预计达到的要求、技术指标、技术关键、技术方案 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 动力学分析的理论基础 | 第13-25页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·独立坐标法与非独立坐标法(ODE与DAE方程) | 第13-14页 |
| ·公式-符号数值方法与纯数值方法 | 第14页 |
| ·动力学分析方法及其比较 | 第14页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第14-25页 |
| ·三维空间中的旋转运动 | 第15-16页 |
| ·三维空间中的刚体运动 | 第16页 |
| ·齐次坐标表示法 | 第16-17页 |
| ·刚体运动的指数坐标和运动旋量 | 第17-19页 |
| ·运动学 | 第19-21页 |
| ·动力学 | 第21-25页 |
| 第三章 机器人动力学方程 | 第25-34页 |
| ·求M(θ) | 第25-32页 |
| ·建立坐标系 | 第25-27页 |
| ·求各关节的运动旋量_i | 第27-28页 |
| ·求物体雅可比矩阵 | 第28-30页 |
| ·根据雅克比矩阵求M(θ) | 第30-32页 |
| ·求机器人的哥氏矩阵C(θ，(?)) | 第32-33页 |
| ·求机器人的N(θ，(?)) | 第33-34页 |
| ·求V(θ) | 第33页 |
| ·求N(θ，(?)) | 第33-34页 |
| 第四章 ADAMS软件介绍 | 第34-44页 |
| ·ADAMS功能概述 | 第34-35页 |
| ·ADAMS的一些主要组件 | 第34页 |
| ·ADAMS建模、仿真的步骤 | 第34-35页 |
| ·ADAMS的建模功能及建模机制 | 第35-38页 |
| ·ADAMS中的零件 | 第35-36页 |
| ·给零件施加约束和运动 | 第36页 |
| ·给零件施加作用力 | 第36页 |
| ·ADAMS多刚体的坐标系统 | 第36-37页 |
| ·ADAMS多刚体的自由度 | 第37页 |
| ·ADAMS多刚体动力学方程 | 第37-38页 |
| ·ADAMS的分析功能 | 第38-43页 |
| ·ADAMS中的测量 | 第38-39页 |
| ·数据单元和系统单元 | 第39页 |
| ·用ADAMS进行仿真 | 第39页 |
| ·模型参数化 | 第39-40页 |
| ·对模型进行参数分析 | 第40-43页 |
| ·Pro／E与ADAMS的接口 | 第43-44页 |
| 第五章 动力学仿真 | 第44-66页 |
| ·建造模型 | 第44-48页 |
| ·基于Pro／E平台的机器人实体模型的建立 | 第44页 |
| ·Pro／E与ADAMS模型传递的几个问题 | 第44-46页 |
| ·模型转换 | 第46页 |
| ·设置工作环境 | 第46-47页 |
| ·给模型施加约束和运动 | 第47-48页 |
| ·给模型施加作用力 | 第48页 |
| ·测试模型 | 第48-50页 |
| ·测量角度 | 第48-49页 |
| ·测量距离distance | 第49-50页 |
| ·焊接时的仿真 | 第50-57页 |
| ·构造焊接模型 | 第50-51页 |
| ·分析仿真结果 | 第51-57页 |
| ·焊接仿真结论 | 第57页 |
| ·打磨时的仿真 | 第57-63页 |
| ·建立打磨模型 | 第57-58页 |
| ·仿真并分析数据 | 第58-63页 |
| ·打磨仿真结论 | 第63页 |
| ·敏感性分析 | 第63-66页 |
| ·创建设计变量 | 第63页 |
| ·试验设计 | 第63-66页 |
| 第六章 总结 | 第66-67页 |
| 附录 | 第67-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第73页 |