基于3-RRC并联机构的上肢康复机器人设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·康复机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外上肢康复机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内上肢康复机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·并联机器人及 3-RRC 机构研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 上肢康复机器人系统设计 | 第19-28页 |
| ·系统中“人”的因素 | 第19-24页 |
| ·上肢生理特点分析 | 第19-20页 |
| ·上肢运动特点分析 | 第20-22页 |
| ·人体尺度和上肢工作空间 | 第22-24页 |
| ·系统总体设计 | 第24-27页 |
| ·康复理论基础和康复过程 | 第24-26页 |
| ·系统设计 | 第26-27页 |
| ·康复机器人结构方案 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机构分析和机械结构设计 | 第28-49页 |
| ·位置分析 | 第28-33页 |
| ·机构自由度分析 | 第29-30页 |
| ·位置正解 | 第30-32页 |
| ·位置反解 | 第32-33页 |
| ·工作空间分析 | 第33-38页 |
| ·杆长搜索法求工作空间 | 第34-36页 |
| ·CAD 几何变量法求工作空间 | 第36-38页 |
| ·速度分析 | 第38-42页 |
| ·静力学分析 | 第42-45页 |
| ·机械机构设计 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第49-67页 |
| ·硬件控制系统设计 | 第49-53页 |
| ·硬件控制系统总体设计 | 第49-50页 |
| ·控制器的设计 | 第50-51页 |
| ·六维传感器/控制器 | 第51-53页 |
| ·基于速度控制的被动训练 | 第53-56页 |
| ·被动训练的控制策略 | 第53-54页 |
| ·速度控制的控制算法 | 第54-56页 |
| ·基于电流控制的抗阻训练 | 第56-61页 |
| ·电流控制的原理及实现 | 第56-58页 |
| ·抗阻训练的控制策略 | 第58-61页 |
| ·系统控制流程设计 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 仿真和实验研究 | 第67-78页 |
| ·康复机器人实验系统 | 第67-70页 |
| ·被动训练实验 | 第70-77页 |
| ·轨迹规划 | 第71-72页 |
| ·ADAMS 仿真验证 | 第72-75页 |
| ·圆周轨迹实验 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
