柔性机构动力平衡的理论与实验研究
| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 引言 | 第7页 |
| 1．2 文献综述 | 第7-12页 |
| 1．2．1 刚性机构的动力平衡 | 第7-8页 |
| 1．2．2 弹性机构动力学及其平衡 | 第8-11页 |
| 1．2．3 机构的主动控制 | 第11-12页 |
| 1．3 本文研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 附加弹簧平衡方法的理论分析 | 第14-32页 |
| 2．1 理论模型 | 第14-22页 |
| 2．1．1 单元的划分及广义坐标、型函数的选取 | 第14-16页 |
| 2．1．2 单元运动微分方程 | 第16-18页 |
| 2．1．3 附加弹簧的影响 | 第18-19页 |
| 2．1．4 系统动力学方程 | 第19-22页 |
| 2．2 动力学参数 | 第22-25页 |
| 2．2．1 运动副反力 | 第22-23页 |
| 2．2．2 震动力和震动力矩 | 第23-24页 |
| 2．2．3 应力应变 | 第24-25页 |
| 2．3 最优平衡 | 第25-31页 |
| 2．3．1 特性分析 | 第25-28页 |
| 2．3．2 最优平衡 | 第28-31页 |
| 2．4 小结 | 第31-32页 |
| 第三章 附加弹簧平衡方法的实验研究 | 第32-41页 |
| 3．1 实验方案 | 第32-35页 |
| 3．2 实验结果 | 第35-38页 |
| 3．3 机理分析 | 第38-40页 |
| 3．4 小结 | 第40-41页 |
| 第四章 冗余驱动平衡方法 | 第41-77页 |
| 4．1 模型建立 | 第41-47页 |
| 4．1．1 单元的划分与广义坐标和型函数的选取 | 第42-44页 |
| 4．1．2 单元运动微分方程 | 第44-46页 |
| 4．1．3 系统运动微分方程 | 第46-47页 |
| 4．1．4 动力响应分析 | 第47页 |
| 4．2 在D副附加冗余驱动的情况 | 第47-58页 |
| 4．2．1 以震动力为优化目标 | 第48-52页 |
| 4．2．2 以震动力矩为优化目标 | 第52-55页 |
| 4．2．3 以震动力和震动力矩为综合目标 | 第55-58页 |
| 4．3 在C副附加冗余驱动的情况 | 第58-67页 |
| 4．3．1 以震动力为优化目标 | 第58-61页 |
| 4．3．2 以震动力矩为优化目标 | 第61-64页 |
| 4．3．3 以震动力和震动力矩为综合目标 | 第64-67页 |
| 4．4 在C副和D副同时附加冗余驱动的情况 | 第67-76页 |
| 4．4．1 以震动力为优化目标 | 第67-70页 |
| 4．4．2 以震动力矩为优化目标 | 第70-73页 |
| 4．4．3 以震动力和震动力矩为综合目标 | 第73-76页 |
| 4．5 小结 | 第76-77页 |
| 第五章 结束语 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
