基于容错性能的可重构机器人构形综合研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·论文的研究背景和现状 | 第9-16页 |
| ·可重构机器人 | 第9-14页 |
| ·冗余度机器人 | 第14-16页 |
| ·论文的研究内容和意义 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第2章 冗余度机器人容错操作的基本理论 | 第19-25页 |
| ·冗余度机器人的基本理论 | 第19-20页 |
| ·冗余度机器人逆运动学问题的解 | 第19-20页 |
| ·梯度投影优化算法 | 第20页 |
| ·容错性能指标 | 第20-22页 |
| ·容错空间 | 第20-21页 |
| ·退化条件数 | 第21-22页 |
| ·优化指标的处理 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 可重构机器人系统的概念设计 | 第25-39页 |
| ·可重构机器人系统的设计原则 | 第25页 |
| ·可重构机器人系统基本模块的概念设计 | 第25-30页 |
| ·连杆模块单元的概念设计 | 第26-27页 |
| ·运动模块单元的概念设计 | 第27-30页 |
| ·可重构机器人的运动学建模 | 第30-34页 |
| ·连杆模块单元的标准变换矩阵 | 第30-31页 |
| ·转动模块单元的标准变换矩阵 | 第31-33页 |
| ·移动模块单元的标准变换矩阵 | 第33-34页 |
| ·正运动学方程的自动生成 | 第34页 |
| ·可重构机器人雅可比的求解 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基于容错性能的可重构机器人构形综合 | 第39-69页 |
| ·问题描述 | 第39页 |
| ·构形综合方法 | 第39-43页 |
| ·构形综合的实现 | 第43-67页 |
| ·基于容错空间可达性的可重构机器人构形搜索 | 第45-64页 |
| ·基于容错操作灵活性的可重构机器人构形遴选 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 仿真研究 | 第69-77页 |
| ·平面可重构机器人构形综合算例仿真 | 第69-73页 |
| ·仿真参数 | 第69页 |
| ·仿真结果 | 第69-73页 |
| ·空间可重构机器人构形综合算例仿真 | 第73-76页 |
| ·仿真参数 | 第73-74页 |
| ·仿真结果 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 结束语 | 第77-79页 |
| ·全文总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
