| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·非线性控制理论的发展 | 第10-12页 |
| ·船舶自动舵的发展 | 第12-14页 |
| ·研究课题的提出 | 第14-16页 |
| 第2章 Lyapunov稳定性理论基础 | 第16-21页 |
| ·平衡状态 | 第16-17页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第17-18页 |
| ·Lyapunov直接法 | 第18-21页 |
| ·Lyapunov函数 | 第18-21页 |
| 第3章 非线性控制理论基础 | 第21-31页 |
| ·Backstepping方法概述 | 第21-22页 |
| ·非线性Backstepping | 第22-25页 |
| ·带积分器的Backstepping | 第25-27页 |
| ·非线性阻尼 | 第27-31页 |
| 第4章 船舶运动数学模型 | 第31-38页 |
| ·船舶平面坐标系 | 第31-33页 |
| ·船舶平面运动基本方程 | 第33-34页 |
| ·船舶运动模型 | 第34-36页 |
| ·船舶运动Nomoto线性数学模型 | 第34页 |
| ·船舶运动Nomoto非线性数学模型 | 第34-35页 |
| ·具有不确定性的船舶运动非线性数学模型 | 第35-36页 |
| ·船舶运动的干扰信号 | 第36-38页 |
| 第5章 船舶航向控制器设计 | 第38-50页 |
| ·船舶航向控制原理 | 第38-39页 |
| ·船舶航向控制性能指标 | 第39-40页 |
| ·船舶航向保持问题的性能指标 | 第39页 |
| ·参考模型 | 第39-40页 |
| ·船舶航向控制器设计 | 第40-50页 |
| ·基于积分逆推-非线性阻尼算法的船舶航向控制器设计 | 第40-45页 |
| ·仿真研究 | 第45-46页 |
| ·输出反馈船舶航向控制器设计 | 第46-48页 |
| ·仿真研究 | 第48-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 研究生履历 | 第56页 |