非完整移动机器人模糊导航及控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·机器人及其控制技术的发展 | 第9-10页 |
| ·移动机器人基本概念 | 第10-11页 |
| ·国内外移动机器人研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·移动机器人的导航问题 | 第13-15页 |
| ·环境信息获取 | 第13-14页 |
| ·移动机器人的导航算法 | 第14页 |
| ·移动机器人的路径跟踪问题 | 第14-15页 |
| ·非完整约束 | 第15-17页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 移动机器人系统概述 | 第18-24页 |
| ·Pioneer 3移动机器人系统 | 第18-21页 |
| ·硬件环境 | 第18-20页 |
| ·软件环境 | 第20-21页 |
| ·Pioneer 3相关仿真软件 | 第21-23页 |
| ·Mapper3绘图软件 | 第21-22页 |
| ·MobileSim运动仿真软件 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 模糊控制导航算法 | 第24-43页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·模糊控制原理 | 第25-28页 |
| ·模糊化过程 | 第26页 |
| ·知识库 | 第26-27页 |
| ·模糊推理 | 第27页 |
| ·清晰化 | 第27-28页 |
| ·移动机器人模糊控制系统的设计 | 第28-38页 |
| ·基于行为分类的模糊控制器的设计方法 | 第28-29页 |
| ·模糊输入输出集 | 第29-30页 |
| ·模糊输入输出隶属度函数的选取 | 第30-33页 |
| ·模糊规则 | 第33-38页 |
| ·解模糊化方法 | 第38页 |
| ·实验结果与分析 | 第38-42页 |
| ·实验平台 | 第38页 |
| ·实验结果 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 非完整约束下轨迹跟踪的自适应模糊控制 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·自适应模糊逻辑基础 | 第43-45页 |
| ·移动机器人的运动学和动力学模型 | 第45-48页 |
| ·约束方程 | 第45-46页 |
| ·动力学和运动学方程 | 第46-48页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第48-52页 |
| ·跟踪问题描述 | 第48页 |
| ·控制算法设计 | 第48-51页 |
| ·自适应算法和稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·仿真结果及分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 A: PIONEER3导航控制算法实现程序 | 第61-74页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 研究生履历 | 第76页 |
