| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·本课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·变拓扑结构机构的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·变胞机构国内外研究现状 | 第10页 |
| ·构型变拓扑结构机构国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 变拓扑结构机构的基本问题 | 第13-33页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·变拓扑结构机构定义及基本变拓扑方式 | 第13-21页 |
| ·机构拓扑结构参数 | 第13页 |
| ·变拓扑结构机构定义 | 第13-21页 |
| ·基本变拓扑方式 | 第21页 |
| ·平面变拓扑并联机构变拓扑方式研究 | 第21-26页 |
| ·空间变拓扑并联机构变拓扑方式研究 | 第26-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 4-TPT及其4-PTT变拓扑并联机构位置分析 | 第33-42页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·4-PTT变拓扑并联机构位置分析 | 第33-38页 |
| ·机构结构与约束特征 | 第33-35页 |
| ·位置反解 | 第35-36页 |
| ·位置正解 | 第36-37页 |
| ·位置正反解计算实例 | 第37-38页 |
| ·4-TPT并联机构位置分析 | 第38-41页 |
| ·机构结构与约束特征 | 第38-39页 |
| ·位置反解 | 第39-40页 |
| ·位置正解 | 第40页 |
| ·位置正反解计算实例 | 第40-41页 |
| ·解耦性对比分析 | 第41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 4-TPT及其4-PTT变拓扑并联机构奇异位形与工作空间分析 | 第42-63页 |
| ·概述 | 第42-43页 |
| ·奇异位形分析 | 第43-46页 |
| ·雅克比矩阵 | 第43-44页 |
| ·奇异性判别 | 第44-46页 |
| ·工作空间分析 | 第46-61页 |
| ·并联机构工作空间影响因素 | 第46-47页 |
| ·并联机构工作空间分析 | 第47-61页 |
| ·奇异位形与工作空间对比分析 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 4-TPT及其4-PTT变拓扑并联机构灵巧度分析 | 第63-73页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·速度与角速度灵巧度指标 | 第63-64页 |
| ·力与力矩灵巧度指标 | 第64-65页 |
| ·灵巧度分析 | 第65-70页 |
| ·4-PTT变拓扑并联机构灵巧度分析 | 第65-68页 |
| ·4-TPT并联机构灵巧度分析 | 第68-70页 |
| ·灵巧度对比分析 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-73页 |
| 第六章 4-TPT及其4-PTT变拓扑并联机构在中医推拿上的应用 | 第73-81页 |
| ·概述 | 第73页 |
| ·中医推拿手法的运动学和动力学特征 | 第73-75页 |
| ·基于三平移一转动并联机构的中医推拿机器人 | 第75-76页 |
| ·中医推拿机器人仿真分析 | 第76-79页 |
| ·推法运动学仿真分析 | 第76-78页 |
| ·推法动力学仿真分析 | 第78-79页 |
| ·两种中医推拿机器人对比分析 | 第79-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·总结 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和参加的科研项目 | 第89页 |
