六自由度空间柔性机械臂的动力学分析与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·空间柔性机械臂动力学分析 | 第9-12页 |
| ·变形的描述 | 第9-10页 |
| ·变形场的离散化 | 第10-11页 |
| ·建模方法 | 第11页 |
| ·近似分析 | 第11-12页 |
| ·空间柔性机械臂的控制策略 | 第12-16页 |
| ·课题目的及研究意义 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 六自由度空间柔性机械臂的动力学分析 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·空间柔性机械臂运动学分析 | 第19-27页 |
| ·空间柔性机械臂的运动学分析 | 第19-23页 |
| ·空间柔性机械臂的动力学分析 | 第23-26页 |
| ·动力学模型的降阶与求解 | 第26-27页 |
| ·空间柔性机械臂边界条件分析 | 第27-29页 |
| ·六自由度空间柔性机械臂的动力学方程推导 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 六自由度空间柔性机械臂的动力学特性 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·六自由度空间柔性机械臂的数值仿真 | 第36-40页 |
| ·六自由度空间柔性机械臂的有限元分析 | 第40-45页 |
| ·六自由度空间柔性机械臂的模态分析 | 第41-43页 |
| ·六自由度空间柔性机械臂的瞬态响应分析 | 第43-44页 |
| ·六自由度空间柔性机械臂的频率响应分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 六自由度空间柔性机械臂的控制 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·六自由度空间柔性机械臂的奇异摄动模型 | 第46-49页 |
| ·奇异摄动法基础 | 第46-47页 |
| ·六自由度空间柔性机械臂的快慢子系统分解 | 第47-49页 |
| ·基于奇异摄动模型的控制器设计 | 第49-53页 |
| ·慢变子系统模糊滑模控制系统设计 | 第50-53页 |
| ·快变子系统PD控制系统设计 | 第53页 |
| ·基于奇异摄动的六自由度空间柔性机械臂仿真研究 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 柔性机械臂的实验研究 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·地面实验平台简介 | 第56-57页 |
| ·柔性机械臂的模态分析实验 | 第57-60页 |
| ·柔性机械臂的轨迹跟踪实验 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第71页 |
