| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·工业机械手及注塑机专用机械手发展 | 第9-11页 |
| ·工业机械手的发展过程 | 第9页 |
| ·注塑机专用机械手的介绍 | 第9-11页 |
| ·论文的主要工作 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·论文研究的意义 | 第11页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 基于PATRAN的三伺服机械手的有限元分析 | 第13-23页 |
| ·三伺服机械手机械模型介绍 | 第13页 |
| ·三伺服机械手有限元分析 | 第13-18页 |
| ·机械手静力特性分析 | 第13-14页 |
| ·机械手振动模态分析计算 | 第14-16页 |
| ·机械手谐响应分析 | 第16页 |
| ·机械手瞬态动力学分析 | 第16-18页 |
| ·机械手结构的改进 | 第18-22页 |
| ·机械手静力特性分析 | 第18-20页 |
| ·机械手瞬态动力学分析 | 第20-21页 |
| ·机械手振动模态分析计算 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机械手伺服电机的选择与应用 | 第23-36页 |
| ·容量选择计算概述 | 第23-30页 |
| ·容量选择计算的项目 | 第23-24页 |
| ·容量选择计算的次序 | 第24-25页 |
| ·伺服电机容量的计算 | 第25-30页 |
| ·伺服电机的应用 | 第30-35页 |
| ·位置方式下伺服的硬件连接 | 第30-32页 |
| ·伺服电机的参数调节 | 第32-33页 |
| ·伺服参数的软件调整 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机械手人机界面的开发设计 | 第36-55页 |
| ·机械手人机界面的介绍 | 第36-38页 |
| ·触摸屏的基本原理及种类 | 第36-38页 |
| ·维纶(WEINVIEW)触摸屏介绍 | 第38页 |
| ·触摸屏参数设置 | 第38-39页 |
| ·机械手人机界面的设计流程 | 第39-43页 |
| ·机械手人机界面需要显示的功能 | 第39-40页 |
| ·机械手人机界面功能流程图 | 第40-41页 |
| ·人机界面常用画面 | 第41-43页 |
| ·机械手示教功能开发 | 第43-54页 |
| ·示教窗口对比 | 第43-44页 |
| ·示教画面的功能介绍 | 第44-45页 |
| ·触摸屏宏界面介绍 | 第45-46页 |
| ·示教功能及宏程序介绍 | 第46-53页 |
| ·机械手手动调整界面 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 三伺服机械手控制系统的分析与设计 | 第55-71页 |
| ·机械手控制系统的分类 | 第55-56页 |
| ·控制系统硬件及机械手I/O点介绍 | 第56-59页 |
| ·翠欧(Trio)运动控制器简介 | 第56-57页 |
| ·机械手I/O信号点介绍 | 第57-58页 |
| ·三伺服机械手控制系统软件功能介绍 | 第58-59页 |
| ·三伺服机械手主要动作流程 | 第59-61页 |
| ·机械手运动控制系统的分析与讨论 | 第61-65页 |
| ·系统初始化参数的设置 | 第61-63页 |
| ·机械手程序开发 | 第63-65页 |
| ·机械手原点回归子程序讨论 | 第65-70页 |
| ·原点回归方式的比较 | 第66-67页 |
| ·原点回归过程中存在的问题 | 第67-68页 |
| ·原点回归方式改进方案 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 附录:开发现场图片 | 第71-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |