| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究状况 | 第9-11页 |
| ·本课题研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 运动控制系统总体设计 | 第12-18页 |
| ·DSP运动控制卡的总体结构 | 第12-13页 |
| ·DSP控制芯片 | 第13-14页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植 | 第14-15页 |
| ·三次B样条曲线插补 | 第15-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 运动控制系统硬件设计 | 第18-31页 |
| ·TMS320LF2407A芯片特点 | 第18-19页 |
| ·DSP辅助电路设计 | 第19-24页 |
| ·供电电路设计 | 第19-20页 |
| ·时钟电路设计 | 第20页 |
| ·复位电路设计 | 第20-21页 |
| ·JTAG仿真接口设计 | 第21页 |
| ·液晶显示屏和键盘输入接口 | 第21-23页 |
| ·D/A转换电路设计 | 第23-24页 |
| ·控制电压转换电路 | 第24-25页 |
| ·存储器扩展电路 | 第25-26页 |
| ·光电隔离电路设计 | 第26-27页 |
| ·USB总线与DSP通讯电路设计 | 第27-30页 |
| ·USB接口芯片选择 | 第28页 |
| ·ISP-1581的特性 | 第28-29页 |
| ·ISP-1581的引脚介绍 | 第29页 |
| ·USB-DSP通讯电路设计 | 第29-30页 |
| ·运动控制器硬件开放性的实现 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于TMS320LF2407A的μC/OS-Ⅱ的移植 | 第31-49页 |
| ·μC/OS-Ⅱ结构 | 第31-33页 |
| ·移植的可行性分析 | 第33-35页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在TMS320LF2407A上的移植 | 第35-45页 |
| ·编写OS_CPU.H | 第35页 |
| ·编写OS_CPU_C.C | 第35-39页 |
| ·编写OS_CPU_A.ASM | 第39-42页 |
| ·系统配置文件 | 第42-45页 |
| ·系统软件调度机制 | 第45-46页 |
| ·μC/OS-Ⅱ系统优化 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 位置控制算法设计 | 第49-57页 |
| ·位置控制系统组成及原理 | 第49-50页 |
| ·位置控制系统组成 | 第49-50页 |
| ·位置控制系统工作原理 | 第50页 |
| ·位置控制数据处理流程 | 第50-51页 |
| ·传统PID控制算法 | 第51-52页 |
| ·神经网络改进的PID控制算法 | 第52-56页 |
| ·人工神经网络特点 | 第52-53页 |
| ·单神经元模型 | 第53页 |
| ·人工神经网络的学习规则 | 第53-54页 |
| ·基于单神经元的自适应PID控制 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 插补算法设计 | 第57-72页 |
| ·插补方法分类 | 第57-59页 |
| ·脉冲增量插补 | 第58页 |
| ·数据采样插补 | 第58-59页 |
| ·逐点比较插补算法 | 第59-66页 |
| ·逐点比较直线插补算法 | 第59-62页 |
| ·逐点比较圆弧插补算法 | 第62-65页 |
| ·逐点比较插补算法的算法实现 | 第65-66页 |
| ·三次B样条插补算法 | 第66-71页 |
| ·B样条曲线的定义 | 第66-67页 |
| ·三次B样条曲线的方程 | 第67页 |
| ·三次B样条曲线的反算 | 第67-68页 |
| ·三次B样条曲线插补算法设计 | 第68-70页 |
| ·三次B样条曲线插补算法的软件设计 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结束语 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第78页 |