| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-13页 |
| ·姿态测量系统关键技术 | 第13页 |
| ·论文主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 微惯性姿态测量系统的总体设计 | 第15-24页 |
| ·微惯性姿态测量系统的方案选择 | 第15-16页 |
| ·MTi微惯性姿态测量组件的工作原理 | 第16-18页 |
| ·微惯性传感器原理 | 第18-22页 |
| ·振动式MEMS陀螺仪原理 | 第19页 |
| ·电容式MEMS加速度计原理 | 第19-22页 |
| ·谐振式MEMS磁强计 | 第22页 |
| ·微惯性姿态测量系统的组成 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 微惯性姿态测量系统的误差分析及标定 | 第24-44页 |
| ·微惯性姿态测量系统的误差分类 | 第24-25页 |
| ·微惯性姿态测量系统的误差模型 | 第25-28页 |
| ·陀螺的误差方程 | 第26-27页 |
| ·加速度计的误差方程 | 第27-28页 |
| ·微惯性姿态测量组件的标定方法 | 第28-34页 |
| ·MEMS陀螺仪的速率标定 | 第28-29页 |
| ·MEMS加速度计的位置标定 | 第29-32页 |
| ·磁强计的标定方法 | 第32-33页 |
| ·温度特性的标定 | 第33-34页 |
| ·微惯性传感器的标定结果 | 第34-43页 |
| ·陀螺标定结果 | 第34-38页 |
| ·加速度计标定结果 | 第38-41页 |
| ·温度漂移的标定结果 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 微惯性姿态测量系统的算法实现 | 第44-74页 |
| ·姿态角的定义与参考坐标系 | 第44-46页 |
| ·姿态角的定义与真值 | 第44-45页 |
| ·惯性坐标系 | 第45-46页 |
| ·常用的捷联姿态算法 | 第46-51页 |
| ·欧拉角法 | 第46-48页 |
| ·方向余弦法 | 第48页 |
| ·四元数法 | 第48-51页 |
| ·姿态测量系统的大失准角的初始对准 | 第51-60页 |
| ·惯性姿态测量误差模型 | 第51-56页 |
| ·系统初始对准的UKF滤波器设计 | 第56-60页 |
| ·姿态更新算法 | 第60-68页 |
| ·状态方程 | 第62-64页 |
| ·观测方程 | 第64-66页 |
| ·Kalman滤波算法 | 第66-68页 |
| ·微惯性姿态测量系统的仿真 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 基于Lab Windows/CVI的微惯性姿态测量系统软件实现 | 第74-86页 |
| ·Lab Windows/CVI的虚拟仪器开发平台 | 第74-78页 |
| ·Lab Windows/CVI的特点 | 第75-76页 |
| ·Lab Windows/CVI的程序结构 | 第76-78页 |
| ·MTi姿态测量系统的实现 | 第78-85页 |
| ·系统主显示界面 | 第78-79页 |
| ·数据采集模块 | 第79-80页 |
| ·系统标定模块 | 第80-82页 |
| ·姿态解算及显示模块 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |