| 摘要 | 第1-16页 |
| ABSTRACT | 第16-19页 |
| 第1章 绪论 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19-23页 |
| ·移动机器人 | 第19-21页 |
| ·机械手 | 第21-22页 |
| ·移动机械手 | 第22-23页 |
| ·移动机械手的轨迹跟踪控制研究现状 | 第23-26页 |
| ·移动机械手的轨迹跟踪控制策略 | 第23-25页 |
| ·移动机械手的轨迹跟踪控制方法 | 第25-26页 |
| ·滑模变结构控制的研究历史及现状 | 第26-30页 |
| ·移动机械手的研究目的及意义 | 第30页 |
| ·本课题的研究内容 | 第30-33页 |
| 第2章 基于蚁群神经网络算法的移动机械手逆运动学建模 | 第33-55页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·神经网络概述 | 第34-39页 |
| ·神经网络的组成 | 第34-36页 |
| ·神经网络的一般训练过程 | 第36-37页 |
| ·BP神经网络 | 第37-39页 |
| ·蚁群优化算法 | 第39-42页 |
| ·蚁群优化算法的基本原理 | 第39-40页 |
| ·基本蚁群优化算法的流程 | 第40-41页 |
| ·蚁群优化算法的应用 | 第41-42页 |
| ·基于蚁群神经网络算法的移动机械手逆运动学建模(方案一) | 第42-49页 |
| ·蚁群算法优化神经网络的模型 | 第42-43页 |
| ·蚁群算法优化神经网络的步骤 | 第43-46页 |
| ·应用实例及结果 | 第46-49页 |
| ·基于蚁群神经网络算法的移动机械手逆运动学建模(方案二) | 第49-54页 |
| ·改进的蚁群算法原理 | 第49-50页 |
| ·信息素分布函数 | 第50-51页 |
| ·概率分布函数 | 第51页 |
| ·算法流程 | 第51-52页 |
| ·实例及结果分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 基于牛顿-欧拉方法的轮式移动机械手动力学建模 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·非完整力学系统简介 | 第56-59页 |
| ·非完整力学系统的基本概念 | 第56-58页 |
| ·非完整力学系统 | 第58-59页 |
| ·轮式移动机械手的模型 | 第59-60页 |
| ·轮式移动机械手各子构件的质心加速度及其角加速度 | 第60-63页 |
| ·驱动轮的质心加速度及其角加速度 | 第60页 |
| ·移动平台的质心加速度及其角加速度 | 第60-61页 |
| ·机械手的质心加速度及其角加速度 | 第61-63页 |
| ·轮式移动机械手的动力学模型 | 第63-65页 |
| ·驱动轮的牛顿-欧拉方程 | 第63-64页 |
| ·移动平台的牛顿-欧拉方程 | 第64页 |
| ·机械手的牛顿-欧拉方程 | 第64-65页 |
| ·轮式移动机械手的动力学建模实例 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 移动机械手的快速滑模变结构控制 | 第68-90页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第69-75页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第69-70页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第70-71页 |
| ·滑模变结构控制的到达条件 | 第71-72页 |
| ·滑模面的设计 | 第72-74页 |
| ·滑模变结构控制的动态品质 | 第74页 |
| ·滑模变结构控制的特点 | 第74-75页 |
| ·新型滑模面的设计 | 第75-79页 |
| ·新型滑模面 | 第75-78页 |
| ·新型滑模面的参数分析 | 第78-79页 |
| ·趋近率的设计 | 第79-82页 |
| ·双幂次趋近率 | 第79-82页 |
| ·参数分析 | 第82页 |
| ·移动机械手的快速滑模变结构控制器设计 | 第82-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 移动机械手的快速动态滑模控制 | 第90-105页 |
| ·引言 | 第90-91页 |
| ·基于新的切换函数的动态滑模控制 | 第91-92页 |
| ·基于动态切换函数的动态滑模控制 | 第92-94页 |
| ·移动机械手的快速动态滑模控制器设计 | 第94-98页 |
| ·动态滑模控制器设计 | 第94-96页 |
| ·控制器的收敛性及收敛速度分析 | 第96-98页 |
| ·仿真实验 | 第98-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 轮式移动机器人的轨迹跟踪控制实验 | 第105-119页 |
| ·引言 | 第105-107页 |
| ·实验系统简介 | 第107-109页 |
| ·轮式移动机器人的运动学模型 | 第109-111页 |
| ·轮式移动机器人的动态滑模控制 | 第111-114页 |
| ·基于动态滑模控制的轮式移动机器人轨迹跟踪实验 | 第114-118页 |
| ·轨迹跟踪实验方案设计 | 第114-115页 |
| ·实验研究 | 第115-117页 |
| ·误差影响因素分析 | 第117-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 结论与展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-131页 |
| 攻读博士学位期间发衰的论文 | 第131-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 外文论文 | 第133-149页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第149页 |
