地面LiDAR影像数据的配准技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·三维重建流程及分析 | 第8-9页 |
| ·LiDAR影像数据配准的研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文主要工作和论文结构安排 | 第10-13页 |
| ·主要工作 | 第10-11页 |
| ·论文结构安排 | 第11-13页 |
| 2 影像数据获取及基于反射体的配准 | 第13-21页 |
| ·影像数据的获取及表示 | 第13-18页 |
| ·影像数据获取的软硬件设备 | 第14-16页 |
| ·影像数据获取流程及数据类型 | 第16-18页 |
| ·基于反射体的影像数据配准 | 第18-20页 |
| ·基于反射体的配准 | 第18-20页 |
| ·实验结果分析 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 基于平面特征的影像数据配准 | 第21-33页 |
| ·影像数据预处理 | 第21-23页 |
| ·目标影像提取 | 第21-22页 |
| ·影像数据精简 | 第22-23页 |
| ·影像数据的平面分割 | 第23-27页 |
| ·局部平面拟合 | 第24-25页 |
| ·点集归并 | 第25-26页 |
| ·分割结果 | 第26-27页 |
| ·基于平面特征的影像数据配准 | 第27-31页 |
| ·影像数据配准原理 | 第27-29页 |
| ·求解旋转矩阵R和平移向量t | 第29-30页 |
| ·坐标变换实现配准 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 4 基于ICP的影像数据配准 | 第33-47页 |
| ·迭代最近点法ICP | 第33-34页 |
| ·ICP算法改进 | 第34-37页 |
| ·ICP算法的改进分析 | 第34-35页 |
| ·STCNN最近点搜索算法 | 第35-37页 |
| ·基于平面分割的改进ICP算法 | 第37-42页 |
| ·参考点集的ε邻域 | 第37-39页 |
| ·搜索最近点 | 第39-40页 |
| ·算法实现 | 第40-42页 |
| ·配准结果及算法的改进分析 | 第42-44页 |
| ·配准结果 | 第42页 |
| ·算法改进分析 | 第42-44页 |
| ·数据融合 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 5 系统实现及实验分析 | 第47-59页 |
| ·可视化类库VTK | 第47-50页 |
| ·VTK的架构介绍 | 第47-48页 |
| ·VTK图形处理 | 第48-49页 |
| ·VTK可视化实例 | 第49-50页 |
| ·系统的主要模块及实现 | 第50-53页 |
| ·基于平面特征配准 | 第51-52页 |
| ·ICP算法的VTK实现 | 第52-53页 |
| ·实验结果分析 | 第53-57页 |
| ·反射体配准 | 第53-54页 |
| ·基于平面特征的初始配准 | 第54-56页 |
| ·ICP精确配准 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·工作总结 | 第59页 |
| ·进一步研究展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
