清洗机器人无刷直流电机驱动系统的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·管道清洗机器人国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·电机驱动系统的技术发展概况 | 第11-12页 |
| ·无刷直流电机的发展现状 | 第12-13页 |
| ·课题研究的主要工作及结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第15-20页 |
| ·油烟管道清洗机器人组成 | 第15页 |
| ·双闭环直流调速系统方案设计 | 第15-17页 |
| ·系统硬件设计框架 | 第17-18页 |
| ·系统软件设计框架 | 第18页 |
| ·小结 | 第18-20页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第20-30页 |
| ·电源电路 | 第20页 |
| ·主控制器 | 第20-23页 |
| ·系统驱动电路设计 | 第23-26页 |
| ·三相桥式电机驱动电路设计 | 第23-25页 |
| ·MOSFET驱动电路设计 | 第25-26页 |
| ·驱动系统电压信号采集电路设计 | 第26-29页 |
| ·过流保护电路 | 第26-27页 |
| ·温度检测电路 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第30-47页 |
| ·软件功能模块设计 | 第30-41页 |
| ·初始化功能模块程序设计 | 第30-32页 |
| ·开环控制功能模块程序设计 | 第32-35页 |
| ·闭环控制功能模块程序设计 | 第35-41页 |
| ·驱动器功能分配 | 第41页 |
| ·软启动实现原理及其代码实现 | 第41-42页 |
| ·驱动系统CAN通信设计 | 第42-46页 |
| ·bxCAN概述 | 第42页 |
| ·上位机对电机的控制实现 | 第42-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第5章 系统原型及测试 | 第47-57页 |
| ·系统原型简介 | 第47-49页 |
| ·系统测试内容及步骤 | 第49-54页 |
| ·无电检查 | 第49页 |
| ·电源检测 | 第49-50页 |
| ·电机驱动测试 | 第50页 |
| ·电机驱动器功能性能测试 | 第50-53页 |
| ·机器人整体功能性能测试 | 第53-54页 |
| ·测试出现的问题以及BUG的解决 | 第54-56页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-60页 |
| ·工作总结 | 第57-58页 |
| ·下一步工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
