| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·Quad-rotor飞行器的研究发展与现状 | 第8-14页 |
| ·国外Quad-rotor飞行器的研究发展与现状 | 第8-13页 |
| ·国内的Quad-rotor飞行器研究发展与现状 | 第13-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 系统总体设计方案及飞行器动力学建模 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·系统构成及总体设计方案 | 第15页 |
| ·Quad-rotor飞行器运动原理 | 第15-17页 |
| ·Quad-rotor飞行器系统模型 | 第17-24页 |
| ·非线性动力学模型 | 第17-20页 |
| ·非线性模型线性化 | 第20-23页 |
| ·系统仿真模型的建立 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 无刷直流电机的驱动系统设计与调试 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·无刷直流电机基本原理 | 第25-28页 |
| ·无刷直流电机的组成和工作原理 | 第25-27页 |
| ·转子位置检测的反电势过零法 | 第27-28页 |
| ·无刷直流电机的驱动系统硬件设计 | 第28-31页 |
| ·微处理器选择 | 第29-30页 |
| ·电子换相电路的设计 | 第30页 |
| ·转子位置检测电路设计 | 第30-31页 |
| ·无刷直流电机驱动系统软件设计 | 第31-37页 |
| ·主程序设计 | 第32-33页 |
| ·外同步起动程序设计 | 第33-35页 |
| ·内同步运行程序设计 | 第35-36页 |
| ·内同步调速子程序 | 第36-37页 |
| ·无刷直流电机驱动系统调试 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于模糊控制的Quad-rotor飞行器的研究 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·系统模型建立 | 第39-42页 |
| ·基于模糊控制的控制器设计 | 第42-53页 |
| ·PI控制算法分析 | 第43页 |
| ·模糊PI控制器设计 | 第43-47页 |
| ·模糊自整定PI控制器的设计 | 第47-50页 |
| ·仿真分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于经典控制的Quad-rotor系统设计与调试 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·实验系统的设计 | 第54-57页 |
| ·器件选择及实验装置安装 | 第54-55页 |
| ·飞行器控制系统的硬件设计 | 第55-57页 |
| ·经典控制器的实现与飞行试验 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 简历 | 第68页 |