| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·本课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·并联机器人发展概况 | 第11-14页 |
| ·并联机器人位姿误差分析与补偿研究现状 | 第14-18页 |
| ·并联机器人误差分析研究概况 | 第15-16页 |
| ·并联机器人误差补偿研究概况 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 并联机器人位姿误差建模与分析 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人数学基础 | 第20-23页 |
| ·位姿描述 | 第20-22页 |
| ·RPY 角描述方法 | 第22-23页 |
| ·Stewart 并联机器人位姿误差建模 | 第23-27页 |
| ·并联机器人位姿误差分析 | 第27-32页 |
| ·雅克比矩阵及奇异位姿分析 | 第27-29页 |
| ·并联机器人位姿误差实例分析 | 第29-32页 |
| ·位姿参数和结构参数变化对并联机器人位姿的影响 | 第32-36页 |
| ·位姿参数变化对并联机器人位姿的影响 | 第32-34页 |
| ·结构参数变化对并联机器人位姿的影响 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于蚁群算法的并联机器人误差补偿方法研究 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·蚁群算法原理 | 第39-46页 |
| ·基本蚁群算法原理 | 第39-44页 |
| ·连续域蚁群算法研究 | 第44-46页 |
| ·基于蚁群算法的并联机器人误差补偿算法设计 | 第46-48页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第48-54页 |
| ·数值仿真与分析 | 第48-50页 |
| ·实例分析 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 基于模糊PID 控制器的并联机器人控制及补偿方法研究 | 第56-78页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·基于误差补偿的并联机器人控制系统建模 | 第57-61页 |
| ·并联机器人误差补偿模型 | 第57-58页 |
| ·并联机器人系统控制原理 | 第58-61页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第61-67页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第61-65页 |
| ·模糊查询表及模糊控制算法 | 第65-67页 |
| ·并联机器人模糊PID 控制系统设计 | 第67-71页 |
| ·PID 初始参数的设定 | 第67页 |
| ·并联机器人模糊PID 控制器的设计 | 第67-71页 |
| ·仿真实验与分析 | 第71-76页 |
| ·Stewart 并联机器人模糊PID 控制系统仿真 | 第72-74页 |
| ·Stewart 并联机器人运动轨迹分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |