| 中文摘要 | 第1页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·选题背景及其意义 | 第7-8页 |
| ·变电站设备巡检机器人和作业机器人的开发与应用现状 | 第8-11页 |
| ·目前变电站设备巡检现状 | 第8页 |
| ·变电站设备巡检机器人和作业机器人研究现状 | 第8-11页 |
| ·课题研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 机器人中常用的传感器 | 第12-16页 |
| ·检测机器人本身状态的传感器 | 第12页 |
| ·检测机器人对外部触觉的传感器 | 第12-13页 |
| ·光电传感器 | 第13-14页 |
| ·限位开关 | 第14-15页 |
| ·电位器 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 设备巡检移动机器人的总体设计 | 第16-26页 |
| ·系统结构 | 第16-17页 |
| ·各功能模块选型 | 第17-25页 |
| ·机器人单片机选择 | 第17-18页 |
| ·电源模块 | 第18-19页 |
| ·传感器模块 | 第19-20页 |
| ·光电隔离板 | 第20页 |
| ·电机模块 | 第20-22页 |
| ·手柄模块 | 第22-23页 |
| ·人机界面显示模块 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 传感器接口电路设计 | 第26-41页 |
| ·接口抗干扰技术 | 第26-28页 |
| ·激光光电传感器接口电路设计 | 第28-30页 |
| ·激光光电传感器工作原理 | 第28页 |
| ·接口电路设计 | 第28-30页 |
| ·红外测距传感器接口电路设计 | 第30-33页 |
| ·红外测距传感器工作原理 | 第30-31页 |
| ·硬件接口电路设计 | 第31-33页 |
| ·测速编码盘接口电路设计 | 第33-36页 |
| ·测速编码盘工作原理 | 第33页 |
| ·接口电路设计 | 第33-36页 |
| ·倾角传感器接口电路设计 | 第36-39页 |
| ·倾角传感器工作原理 | 第36-38页 |
| ·接口电路设计 | 第38-39页 |
| ·接触开关接口电路设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 设备巡检移动机器人的软件设计 | 第41-45页 |
| ·编程软件介绍 | 第41页 |
| ·ICCAVR 软件简介 | 第41页 |
| ·建立工程项目 | 第41页 |
| ·机器人PID 控制模块设计 | 第41-44页 |
| ·转弯模块的实现 | 第43页 |
| ·行走模块的实现 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第六章 结论 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 附录 机器人巡线程序原代码 | 第50-60页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第60页 |