| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 字母注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 机器人灵巧领域手国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 机器人灵巧手研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 机器人灵巧手控制系统研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 变胞三指灵巧手位置模型 | 第23-38页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 变胞三指灵巧手结构介绍 | 第24页 |
| 2.3 变胞三指灵巧手手掌位置正解模型 | 第24-29页 |
| 2.4 变胞三指灵巧手各手指位置正解模型 | 第29-33页 |
| 2.5 变胞三指灵巧手位置逆解模型 | 第33-37页 |
| 2.5.1 变胞三指灵巧手手掌位置逆解模型 | 第34-36页 |
| 2.5.2 变胞三指灵巧手手指位置逆解模型 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 变胞三指灵巧手速度模型 | 第38-49页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 旋量理论基础 | 第38-39页 |
| 3.3 变胞三指灵巧手手掌的速度正解模型 | 第39-40页 |
| 3.4 变胞三指灵巧手手指速度正解模型 | 第40-43页 |
| 3.5 变胞三指灵巧手速度逆解模型 | 第43-48页 |
| 3.5.1 手指1的速度逆解模型 | 第43-44页 |
| 3.5.2 手指2的速度逆解模型 | 第44-46页 |
| 3.5.3 手指3的速度逆解模型 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 变胞三指灵巧手的工作空间分析与静、动力学分析 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 变胞三指灵巧手的工作空间分析 | 第49-53页 |
| 4.2.1 手掌的工作空间 | 第49-51页 |
| 4.2.2 手指末端的工作空间 | 第51-53页 |
| 4.3 变胞三指灵巧手的静力学分析 | 第53-57页 |
| 4.4 变胞三指灵巧手的动力学分析 | 第57-62页 |
| 4.4.1 手指机械连杆的动力学分析 | 第58-61页 |
| 4.4.2 直流电机动力学模型 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 变胞三指灵巧手的控制系统设计 | 第63-85页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 驱动器及传感器的配置 | 第63-65页 |
| 5.3 控制系统硬件结构设计 | 第65-67页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第67-70页 |
| 5.5 变胞三指灵巧手PID位置控制 | 第70-71页 |
| 5.6 变胞三指灵巧手阻抗控制 | 第71-77页 |
| 5.6.1 基于力的阻抗控制 | 第71-73页 |
| 5.6.2 基于位置的阻抗控制 | 第73-75页 |
| 5.6.3 阻抗控制力信号检测方法 | 第75-77页 |
| 5.7 ROS控制变胞三指灵巧手运动平台搭建 | 第77-82页 |
| 5.7.1 变胞三指灵巧手URDF文件 | 第78-80页 |
| 5.7.2 基于ROS的变胞三指灵巧手控制 | 第80-82页 |
| 5.8 变胞三指灵巧手抓持实验 | 第82-84页 |
| 5.9 本章小节 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 全文总结 | 第85-86页 |
| 6.2 未来展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 发表专利和参加科研情况说明 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |