| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题的来源及研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 文章的主要研究内容及研究目标 | 第10-12页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第10页 |
| 1.3.2 研究目标 | 第10-12页 |
| 第二章 二维运动C形腿环形实验平台机械结构的设计 | 第12-22页 |
| 2.1 环形实验平台研制的意义 | 第12-14页 |
| 2.1.1 二维C形腿运动状态分析 | 第12-14页 |
| 2.1.2 环形实验平台研制目的及意义 | 第14页 |
| 2.2 环形实验平台的结构设计 | 第14-21页 |
| 2.2.1 整体结构设计 | 第14-15页 |
| 2.2.2 四分力传感器设计安装 | 第15-17页 |
| 2.2.3 二维运动机构设计 | 第17-19页 |
| 2.2.4 轮缘传感器设计安装 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 环形实验平台控制系统的设计 | 第22-35页 |
| 3.1 控制方案 | 第22-24页 |
| 3.1.1 西门子S7-200PLC控制方式 | 第22页 |
| 3.1.2 伺服电机驱动器控制方式 | 第22-23页 |
| 3.1.3 控制方案 | 第23-24页 |
| 3.2 控制系统装置选型 | 第24-30页 |
| 3.2.1 RS485总线 | 第24-25页 |
| 3.2.2 PLC Modbus RTU协议 | 第25-27页 |
| 3.2.3 伺服电机驱动器Modbus RTU协议 | 第27-30页 |
| 3.2.4 绝对编码器 | 第30页 |
| 3.3 三条腿协调控制的实现 | 第30-34页 |
| 3.3.1 自适应控制策略 | 第30-32页 |
| 3.3.2 PLC端口分配 | 第32-33页 |
| 3.3.3 程序实现 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 环形实验平台数据采集系统的设计 | 第35-47页 |
| 4.1 数据采集系统硬件设计 | 第35-39页 |
| 4.1.1 数据采集系统硬件设计 | 第35-36页 |
| 4.1.2 采集系统硬件模块 | 第36-39页 |
| 4.2 数据采集系统软件设计 | 第39-43页 |
| 4.2.1 上位机软件初始化设置 | 第40-41页 |
| 4.2.2 上位机软件编程 | 第41-43页 |
| 4.3 数据采集系统结果展示及处理方法 | 第43-46页 |
| 4.3.1 数据采集系统结果展示 | 第43-45页 |
| 4.3.2 实验数据处理方法 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 5.1 总结 | 第47页 |
| 5.2 展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 附录 | 第52-55页 |
| 个人简介及攻读硕士学位期间的研究成果 | 第55页 |