基于EtherCAT网络与GSK-Link网络的网关的研发与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 本课题国内外相关的研究现状及分析 | 第12-13页 |
| 1.3 网关功能的应用需求 | 第13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4.2 主要采用的技术 | 第13-14页 |
| 1.4.3 章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 EtherCAT技术 | 第15-32页 |
| 2.1 系统结构 | 第15-16页 |
| 2.1.1 配置工具 | 第15-16页 |
| 2.1.2 主站系统 | 第16页 |
| 2.1.3 从站设备 | 第16页 |
| 2.2 EtherCAT技术概要 | 第16-31页 |
| 2.2.1 物理层 | 第16-17页 |
| 2.2.2 数据链路层 | 第17-27页 |
| 2.2.3 应用层 | 第27-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 GWE的硬件设计 | 第32-40页 |
| 3.1 硬件框图 | 第32-33页 |
| 3.2 主芯片选型 | 第33-36页 |
| 3.2.1 ESC | 第33-34页 |
| 3.2.2 MPU | 第34-36页 |
| 3.2.3 FPGA | 第36页 |
| 3.3 主板设计 | 第36-39页 |
| 3.3.1 EtherCAT接口设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 过程数据接口(PDI)设计 | 第37页 |
| 3.3.3 固态存储器设计 | 第37页 |
| 3.3.4 SII接口设计 | 第37-38页 |
| 3.3.5 FPGA接口设计 | 第38-39页 |
| 3.3.6 主板说明 | 第39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 GWE的软件设计 | 第40-54页 |
| 4.1 软件架构 | 第40-41页 |
| 4.2 功能模块 | 第41-42页 |
| 4.2.1 解析数据 | 第41-42页 |
| 4.2.2 封装数据 | 第42页 |
| 4.2.3 网络管理 | 第42页 |
| 4.3 协议设计 | 第42-47页 |
| 4.3.1 MDP协议 | 第42-43页 |
| 4.3.2 对象字典的结构 | 第43-45页 |
| 4.3.3 周期数据的处理 | 第45-46页 |
| 4.3.4 非周期数据的处理 | 第46-47页 |
| 4.4 软件设计 | 第47-51页 |
| 4.4.1 搭建协议栈 | 第47页 |
| 4.4.2 自动生成代码 | 第47-48页 |
| 4.4.3 源代码分析 | 第48-50页 |
| 4.4.4 修改硬件层 | 第50页 |
| 4.4.5 添加本地应用 | 第50-51页 |
| 4.5 同步设计 | 第51-53页 |
| 4.5.1 分布时钟 | 第51页 |
| 4.5.2 从站的同步模式 | 第51-52页 |
| 4.5.3 主站的同步模式 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 GWE的实验 | 第54-65页 |
| 5.1 搭建实验系统 | 第54-59页 |
| 5.2 ESI文件的编辑 | 第59-60页 |
| 5.3 实验数据捕捉 | 第60页 |
| 5.4 网关的同步性能试验 | 第60-61页 |
| 5.5 转发延迟试验 | 第61-62页 |
| 5.6 兼容一致性测试 | 第62-64页 |
| 5.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结和展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第71页 |
