| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第12页 |
| 1.3 壁面清洁机器人研究综述 | 第12-18页 |
| 1.4 壁面清洁技术研究综述 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究内容与组织结构 | 第19-22页 |
| 第二章 壁面清洁机器人机械系统总体方案设计 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 壁面清洁机器人设计目标 | 第22页 |
| 2.3 壁面清洁机器人吸附方式 | 第22-23页 |
| 2.4 壁面清洁机器人行走系统 | 第23-25页 |
| 2.4.1 轮式行走系统 | 第23-24页 |
| 2.4.2 足式行走系统 | 第24页 |
| 2.4.3 履带式行走系统 | 第24-25页 |
| 2.5 壁面清洁机器人清洁系统 | 第25-27页 |
| 2.6 壁面清洁机器人安全保险装置 | 第27-28页 |
| 2.7 壁面清洁机器人驱动方式 | 第28页 |
| 2.8 壁面清洁机器人总体结构 | 第28-29页 |
| 2.9 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 壁面清洁机器人本体设计与计算 | 第30-59页 |
| 3.1 前言 | 第30页 |
| 3.2 壁面清洁机器人真空吸附系统 | 第30-37页 |
| 3.2.1 真空吸盘 | 第30-32页 |
| 3.2.2 真空发生装置 | 第32-34页 |
| 3.2.3 真空分配阀 | 第34-37页 |
| 3.2.4 吸盘限位导轨 | 第37页 |
| 3.3 壁面清洁机器人驱动系统 | 第37-39页 |
| 3.4 壁面清洁机器人传动系统 | 第39-44页 |
| 3.4.1 同步带设计计算 | 第39-42页 |
| 3.4.2 同步带强度校核 | 第42-44页 |
| 3.4.3 轴的设计计算 | 第44页 |
| 3.5 壁面机器人清洁系统 | 第44-50页 |
| 3.5.1 滚刷的设计计算 | 第45-48页 |
| 3.5.1.1 滚刷结构和驱动方式 | 第45-46页 |
| 3.5.1.2 滚刷转速的确定 | 第46页 |
| 3.5.1.3 滚刷受力分析 | 第46-48页 |
| 3.5.2 污水回收系统 | 第48-50页 |
| 3.6 壁面清洁机器人行走系统受力分析 | 第50-58页 |
| 3.6.1 壁面清洁机器人行走系统无风载状态整体受力分析 | 第50-52页 |
| 3.6.2 壁面清洁机器人行走系统有风载状态受力分析 | 第52-58页 |
| 3.6.2.1 壁面清洁机器人行走系统有风载状态整体受力分析 | 第52-55页 |
| 3.6.2.2 机器人风载荷值分析 | 第55-56页 |
| 3.6.2.3 壁面清洁机器人行走系统有风载状态吸盘吸附力最小值确定 | 第56-58页 |
| 3.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 壁面清洁机器人本体结构静力学仿真与模态分析 | 第59-68页 |
| 4.1 壁面清洁机器人本体结构静力学仿真 | 第59-64页 |
| 4.1.1 壁面清洁机器人本体虚拟样机建模与简化 | 第60页 |
| 4.1.2 壁面清洁机器人吸盘吸附过程应力校核 | 第60-62页 |
| 4.1.3 壁面清洁机器人吸附状态静力学仿真及结果分析 | 第62-64页 |
| 4.2 壁面清洁机器人本体结构模态分析 | 第64-66页 |
| 4.2.1 模态分析理论 | 第64-65页 |
| 4.2.2 壁面清洁机器人本体模态仿真及结果分析 | 第65-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 工作总结 | 第68-69页 |
| 5.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第73页 |
