| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 概述 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究现状分析 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的来源及研究意义 | 第16-17页 |
| 1.5 课题研究主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 肘腕康复机器人机构学分析及尺度优化 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 肘腕康复需求分析 | 第18-19页 |
| 2.3 肘腕康复机器人机构的运动学分析 | 第19-28页 |
| 2.3.1 p(2-urr/rrs)r串并混联机构自由度分析 | 第19-23页 |
| 2.3.2 位置分析 | 第23-28页 |
| 2.4 肘腕康复机器人尺度综合 | 第28-37页 |
| 2.4.1 尺度综合评价指标选定 | 第28-29页 |
| 2.4.2 分支连杆长度对工作空间的影响 | 第29-30页 |
| 2.4.3 分支连杆长度对传递效率的影响 | 第30-35页 |
| 2.4.4 尺度综合结果及其性能评价 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 肘腕康复机器人样机研制 | 第38-49页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 肘腕康复机器人设计要求 | 第38-39页 |
| 3.3 肘腕康复机器人总体方案 | 第39-40页 |
| 3.4 肘腕康复机器人机械结构设计 | 第40-45页 |
| 3.4.1 执行机构和动力传动设计 | 第40-43页 |
| 3.4.2 安全设计 | 第43-45页 |
| 3.4.3 人机接口设计 | 第45页 |
| 3.5 电气控制系统设计 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 肘腕康复机器人控制策略及系统软件设计 | 第49-65页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 肘腕康复机器人接触力采集计算与力保护 | 第49-51页 |
| 4.3 肘腕康复机器人被动康复模式 | 第51-52页 |
| 4.4 肘腕康复机器人主动康复模式 | 第52-57页 |
| 4.4.1 阻抗控制概述 | 第52-53页 |
| 4.4.2 基于阻尼控制的主动康复策略 | 第53-57页 |
| 4.5 肘腕康复机器人控制系统软件设计 | 第57-61页 |
| 4.5.1 控制系统总体架构 | 第57-58页 |
| 4.5.2 控制系统功能模块 | 第58-61页 |
| 4.5.3 控制系统总体进程设计 | 第61页 |
| 4.6 用户交互界面开发 | 第61-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 肘腕康复机器人实验及性能分析 | 第65-73页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 实验对象和实验系统 | 第65-66页 |
| 5.2.1 实验对象 | 第65页 |
| 5.2.2 实验系统 | 第65-66页 |
| 5.3 实验研究与分析 | 第66-72页 |
| 5.3.1 被动康复训练实验 | 第66-70页 |
| 5.3.2 主动康复训练实验 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |