| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.3 研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 立体匹配国内外研究进展 | 第10-11页 |
| 1.3.2 并行处理立体匹配系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第13-14页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 立体匹配相关理论 | 第15-23页 |
| 2.1 双目立体视觉系统结构 | 第15-16页 |
| 2.2 立体匹配基本原理 | 第16-17页 |
| 2.3 立体匹配约束条件 | 第17-19页 |
| 2.4 立体匹配算法分类 | 第19-22页 |
| 2.4.1 局部立体匹配算法 | 第20-21页 |
| 2.4.2 全局立体匹配算法 | 第21-22页 |
| 2.4.3 半全局立体匹配算法 | 第22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 实时半全局立体匹配算法研究 | 第23-33页 |
| 3.1 半全局匹配算法概述 | 第23-26页 |
| 3.1.1 初始匹配代价计算 | 第23-24页 |
| 3.1.2 匹配代价聚合 | 第24-25页 |
| 3.1.3 视差选取 | 第25页 |
| 3.1.4 结果优化 | 第25-26页 |
| 3.2 实时半全局匹配算法 | 第26-32页 |
| 3.2.1 SGM算法惩罚因子设定 | 第26-29页 |
| 3.2.2 SGM算法结构优化 | 第29-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 改进Census变换 | 第33-40页 |
| 4.1 传统Census变换 | 第33-34页 |
| 4.2 基于中值滤波Census变换 | 第34-36页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第36-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 FPGA实时SGM算法实现 | 第40-54页 |
| 5.1 FPGA算法平台 | 第40-43页 |
| 5.1.1 FPGA硬件概述 | 第40-41页 |
| 5.1.2 FPGA图像处理流程 | 第41-42页 |
| 5.1.3 Xilinx Vivado HLS工具简介 | 第42-43页 |
| 5.2 FPGA立体匹配算法实现 | 第43-50页 |
| 5.2.1 初始匹配代价计算 | 第43-45页 |
| 5.2.2 代价聚合 | 第45-46页 |
| 5.2.3 初始视差获取 | 第46-47页 |
| 5.2.4 视差优化 | 第47-48页 |
| 5.2.5 立体匹配系统 | 第48-50页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第50-53页 |
| 5.3.1 匹配精度 | 第50-51页 |
| 5.3.2 匹配速率 | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 工作总结 | 第54-55页 |
| 6.2 研究展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表学术论文 | 第61页 |