无车位标线侧方位自动泊车方法的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选择背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 自动泊车国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 自动泊车国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 自动泊车国内研究现状 | 第15页 |
| 1.3 自动泊车系统在当下现实车型中的应用 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要内容和意义以及全文的结构安排 | 第17-19页 |
| 1.4.1 本文的主要内容 | 第17页 |
| 1.4.2 本文的研究意义 | 第17-19页 |
| 第二章 自动泊车运动学建模及转向策略 | 第19-31页 |
| 2.1 自动泊车基本概念 | 第19-22页 |
| 2.1.1 自动泊车的定义、原理 | 第19页 |
| 2.1.2 自动泊车分类 | 第19-22页 |
| 2.2 泊车过程运动学建模 | 第22-23页 |
| 2.2.1 车辆相关参数 | 第22-23页 |
| 2.2.2 车位简化 | 第23页 |
| 2.3 泊车过程的运动学模型建立 | 第23-25页 |
| 2.4 平行泊车路径规划概念 | 第25-29页 |
| 2.4.1 两路径平行泊车 | 第26-27页 |
| 2.4.2 四步骤平行泊车路径分析 | 第27-29页 |
| 2.5 垂直泊车路径规划 | 第29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 平行自动泊车改进算法及实现 | 第31-43页 |
| 3.1 四步骤泊车存在的问题分析 | 第31页 |
| 3.2 改进后四步骤平行泊车路径分析 | 第31-38页 |
| 3.2.1 切点位置C坐标的确定 | 第32-33页 |
| 3.2.2 确定有效车位 | 第33-35页 |
| 3.2.3 两步骤寻找起始位置的算法 | 第35-38页 |
| 3.3 自动泊车方法的实现 | 第38-42页 |
| 3.3.1 自动泊车方法实现的整体思路和流程图 | 第38-39页 |
| 3.3.2 最小车位轨迹MATLAB仿真 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 自动泊车超声波控制系统方案 | 第43-51页 |
| 4.1 传感部分 | 第44-46页 |
| 4.1.1 超声波探测系统 | 第44-46页 |
| 4.1.2 光电编码器 | 第46页 |
| 4.1.3 电子罗盘 | 第46页 |
| 4.2 主控单元 | 第46-47页 |
| 4.3 执行机构 | 第47-49页 |
| 4.3.1 自动制动机构 | 第47-48页 |
| 4.3.2 转向控制机构 | 第48页 |
| 4.3.3 车速控制方案 | 第48页 |
| 4.3.4 档位控制机构 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 人工实车实验 | 第51-56页 |
| 5.1 试验车相关参数 | 第51页 |
| 5.2 车位大小的测量和车辆起始停车位置规定 | 第51页 |
| 5.3 泊车成功标准 | 第51-52页 |
| 5.4 实验 | 第52-54页 |
| 5.5 试验结果分析 | 第54-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
