| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第8页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第9-12页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 EtherCAT通信协议基础 | 第14-30页 |
| 2.1 EtherCAT通信协议 | 第14-18页 |
| 2.2 同步原理 | 第18-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 主站模块设计 | 第30-45页 |
| 3.1 从站信息接口 | 第30-32页 |
| 3.2 存储同步管理器 | 第32-36页 |
| 3.3 现场总线内存管理单元(FMMU) | 第36-37页 |
| 3.4 CoE(CANopen over EtherCAT)标准 | 第37-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 主站软件框架设计 | 第45-62页 |
| 4.1 EtherCAT主站软件设计方案 | 第45-47页 |
| 4.2 分布式时钟同步的EtherCAT帧时序控制方法 | 第47-53页 |
| 4.3 设备控制 | 第53-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 主站软件测试与数据分析 | 第62-71页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第62-63页 |
| 5.2 主站软件性能测试 | 第63-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 应用前景与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录 | 第77-89页 |