复杂地形运动步态测试平台的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第8页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第8-9页 |
| 1.4 研究现状 | 第9-16页 |
| 1.4.1 外骨骼机器人的国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4.2 外骨骼机器人的国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4.3 复杂地形运动步态测试平台的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16页 |
| 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 测试平台的总体方案设计 | 第17-32页 |
| 2.1 总体设计要求 | 第17页 |
| 2.2 原理方案设计 | 第17-24页 |
| 2.2.1 设计任务抽象化 | 第18-19页 |
| 2.2.2 功能分析与原理方案求解 | 第19-21页 |
| 2.2.3 方案评价与决策 | 第21-24页 |
| 2.3 结构方案设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 模拟沟壑地形的方案设计 | 第24-26页 |
| 2.3.2 模拟台阶地形的方案设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 模拟斜坡地形的方案设计 | 第27页 |
| 2.3.4 模拟障碍地形的方案设计 | 第27-28页 |
| 2.3.5 测试平台的整体布局设计 | 第28页 |
| 2.4 测试平台的工作原理 | 第28-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 人体步态特征参数测试 | 第32-48页 |
| 3.1 实验目的 | 第32页 |
| 3.2 实验准备 | 第32页 |
| 3.2.1 实验对象 | 第32页 |
| 3.2.2 实验器材 | 第32页 |
| 3.3 实验过程 | 第32-33页 |
| 3.4 视频处理与实验结果分析 | 第33-47页 |
| 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 测试平台的设计 | 第48-59页 |
| 4.1 Creo2.0软件简介 | 第48页 |
| 4.2 测试平台的地形结构设计 | 第48-54页 |
| 4.2.1 台阶地形的结构设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 斜坡地形的结构设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3 沟壑地形的结构设计 | 第50-53页 |
| 4.2.4 障碍地形的结构设计 | 第53-54页 |
| 4.3 模拟不同摩擦系数路面的结构设计 | 第54-56页 |
| 4.4 液压缸的推力和行程 | 第56页 |
| 4.5 测试平台的整体结构设计 | 第56-57页 |
| 4.6 测试平台数据采集系统的构建 | 第57-58页 |
| 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 测试平台的有限元分析 | 第59-69页 |
| 5.1 ANSYS软件简介 | 第59页 |
| 5.2 测试平台的结构静力学分析 | 第59-65页 |
| 5.2.1 模型导入 | 第59-60页 |
| 5.2.2 网格划分 | 第60页 |
| 5.2.3 施加约束和载荷 | 第60-62页 |
| 5.2.4 求解及结果分析 | 第62-65页 |
| 5.3 测试平台的模态分析 | 第65-68页 |
| 5.3.1 模态分析的基本理论 | 第65页 |
| 5.3.2 模态分析过程及结果 | 第65-68页 |
| 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录A 实验步长参数 | 第74-82页 |
| 附录B 实验测试长度信息 | 第82-84页 |
| 附录C 平台各部分长度 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
