| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 稳定平台研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 两轴两框架稳定平台研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 重力仪稳定平台研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 建模仿真对重力仪稳定平台研发的意义 | 第18-19页 |
| 1.4 研究内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 重力仪稳定平台结构总体设计方案 | 第21-34页 |
| 2.1 平台功能要求与技术指标分析 | 第21-22页 |
| 2.1.1 主要功能要求 | 第21页 |
| 2.1.2 主要技术指标 | 第21-22页 |
| 2.2 稳定平台的构成和工作原理 | 第22-24页 |
| 2.2.1 平台控制系统组成 | 第22页 |
| 2.2.2 平台工作模式 | 第22-24页 |
| 2.3 平台机械结构设计 | 第24-26页 |
| 2.3.1 负载特性介绍 | 第24页 |
| 2.3.2 平台结构设计 | 第24-26页 |
| 2.4 控制电路设计介绍 | 第26-29页 |
| 2.5 平台结构件强度分析 | 第29-33页 |
| 2.5.1 固定框强度校核 | 第29-30页 |
| 2.5.2 外框架强度校核 | 第30-32页 |
| 2.5.3 内框架强度校核 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 载荷分析与关重件选型设计 | 第34-47页 |
| 3.1 平台载荷分析 | 第34-37页 |
| 3.1.1 惯性载荷 | 第34页 |
| 3.1.2 质量不平衡力矩 | 第34-35页 |
| 3.1.3 摩擦载荷计算 | 第35-36页 |
| 3.1.4 其他载荷 | 第36页 |
| 3.1.5 载荷综合 | 第36-37页 |
| 3.2 轴承选型及校核分析 | 第37-39页 |
| 3.2.1 俯仰轴和横滚轴轴承选型及校核 | 第37-38页 |
| 3.2.2 方位轴轴承选型及校核 | 第38-39页 |
| 3.3 驱动部件选型及校核分析 | 第39-41页 |
| 3.3.1 驱动部件选型 | 第39-41页 |
| 3.3.2 速度校核 | 第41页 |
| 3.4 传感器选型分析 | 第41-44页 |
| 3.4.1 俯仰和横滚轴测角元件选型 | 第41-42页 |
| 3.4.2 方位轴测角元件选型 | 第42-43页 |
| 3.4.3 平台惯性测量元件选型 | 第43-44页 |
| 3.5 滑环与减震器选型分析 | 第44-46页 |
| 3.5.1 光电滑环选型 | 第44-45页 |
| 3.5.2 减震器选型及校核 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 重力仪稳定平台机电联合仿真分析 | 第47-59页 |
| 4.1 稳定平台动力学建模 | 第47-51页 |
| 4.1.1 谐波驱动组件建模 | 第47-48页 |
| 4.1.2 机械结构动力学建模 | 第48-49页 |
| 4.1.3 非线性因素分析 | 第49-50页 |
| 4.1.4 机电联合仿真模型的实现 | 第50-51页 |
| 4.2 仿真模型参数辨识方法 | 第51-55页 |
| 4.2.1 Stribeck模型参数快速辨识方法 | 第51-55页 |
| 4.2.2 其他模型参数 | 第55页 |
| 4.3 仿真与实验的对比分析 | 第55-58页 |
| 4.3.1 扫频实验系统介绍 | 第55-56页 |
| 4.3.2 开环频域仿真与实验对比 | 第56-57页 |
| 4.3.3 开环时域仿真与实验对比 | 第57-58页 |
| 4.3.4 误差原因分析及结论 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 稳定平台性能的试验测试 | 第59-72页 |
| 5.1 试验测试目的 | 第59页 |
| 5.2 实验室试验测试 | 第59-64页 |
| 5.2.1 平台实验室测试系统搭建 | 第59-60页 |
| 5.2.2 重力仪稳定平台室内试验测试过程 | 第60-63页 |
| 5.2.3 重力仪稳定平台室内试验结论 | 第63-64页 |
| 5.3 外场试验测试及结论 | 第64-71页 |
| 5.3.1 不同型号角度传感器外场对比试验 | 第64-68页 |
| 5.3.2 采用重力仪作为角度传感器方案的试验测试 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第78页 |