| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外相关研究与应用现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 MUAV领域SLAM的应用与研究 | 第8-10页 |
| 1.2.2 SLAM算法研究 | 第10-12页 |
| 1.3 研究目标与主要工作内容 | 第12页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 SLAM基本原理与实现技术 | 第14-28页 |
| 2.1 定位与环境地图 | 第14-15页 |
| 2.1.1 定位 | 第14页 |
| 2.1.2 环境地图 | 第14-15页 |
| 2.2 SLAM常用坐标系与坐标转换 | 第15-20页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第16-20页 |
| 2.3 SLAM实现过程与算法 | 第20-22页 |
| 2.3.1 SLAM整体架构 | 第20-21页 |
| 2.3.2 SLAM实现过程 | 第21-22页 |
| 2.4 SLAM常用算法 | 第22-25页 |
| 2.4.1 SLAM算法分类 | 第22-24页 |
| 2.4.2 SLAM算法具体实现 | 第24-25页 |
| 2.5 LiDARSLAM与V-SLAM实现技术 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 LiDAR2DSLAM算法研究 | 第28-44页 |
| 3.1 MUAV姿态问题与补偿 | 第28-30页 |
| 3.1.1 二维激光雷达数据的预处理 | 第29-30页 |
| 3.1.2 基于姿态信息的SLAM位姿角误差优化 | 第30页 |
| 3.2 GFA-SLAM算法 | 第30-39页 |
| 3.2.1 几何特征地图 | 第31-32页 |
| 3.2.2 区域分割 | 第32-34页 |
| 3.2.3 特征提取 | 第34-37页 |
| 3.2.4 特征匹配 | 第37-38页 |
| 3.2.5 位姿估计 | 第38-39页 |
| 3.3 ICP-SLAM算法 | 第39-40页 |
| 3.3.1 ICP算法原理 | 第39页 |
| 3.3.2 ICP算法步骤 | 第39-40页 |
| 3.3.3 ICP算法流程图 | 第40页 |
| 3.4 GFA-ICP组合SLAM算法 | 第40-43页 |
| 3.4.1 GFA-SLAM算法提供ICP算法的初始位姿 | 第41页 |
| 3.4.2 GFA-ICP组合SLAM方案 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 LiDAR2DSLAM算法实验与分析 | 第44-59页 |
| 4.1 实验环境搭建实验测试平台搭建 | 第44-48页 |
| 4.1.1 双轴电控转台系统TT-3DM | 第44-46页 |
| 4.1.2 航姿测量参考系统3DM-D10A | 第46-47页 |
| 4.1.3二维激光扫描雷达RPLIDARA1 | 第47-48页 |
| 4.2 Laser2DScanner数据与误差分析 | 第48-51页 |
| 4.2.1 数据获取 | 第48-49页 |
| 4.2.2 误差分析 | 第49-51页 |
| 4.3 GFA-SLAM算法验证与分析 | 第51-54页 |
| 4.3.1 阈值设置实验 | 第51-52页 |
| 4.3.2 特征提取实验 | 第52-53页 |
| 4.3.3 整体算法验证 | 第53-54页 |
| 4.4 GFA-ICP组合SLAM算法实验分析 | 第54-55页 |
| 4.5 全局建图与定位实验测试 | 第55-57页 |
| 4.5.1 转台测试 | 第56-57页 |
| 4.5.2 测试结果分析 | 第57页 |
| 4.6 搭载MUAV动态全局SLAM测试 | 第57-58页 |
| 4.6.1 动态飞行测试 | 第57-58页 |
| 4.6.2 测试结果分析 | 第58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第65页 |