用于光伏阵列巡检的四轴飞行器系统设计
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外四轴飞行器研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 四轴飞行器关键技术 | 第18-19页 |
| 1.4 本文内容和安排 | 第19-21页 |
| 第二章 四轴飞行器数学模型 | 第21-31页 |
| 2.1 四轴飞行器基本结构 | 第21页 |
| 2.2 四轴飞行器的运动分析 | 第21-23页 |
| 2.3 四轴飞行器的数学模型 | 第23-30页 |
| 2.3.1 坐标系和坐标转换矩阵 | 第23-25页 |
| 2.3.2 数学模型 | 第25-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 四轴飞行器姿态融合与控制器设计 | 第31-49页 |
| 3.1 姿态融合方法 | 第31-34页 |
| 3.2 姿态融合实验 | 第34-38页 |
| 3.3 改进PID控制器设计 | 第38-42页 |
| 3.3.1 控制系统分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 姿态控制器 | 第39-41页 |
| 3.3.3 位置控制器 | 第41-42页 |
| 3.4 仿真实验分析 | 第42-48页 |
| 3.4.1 姿态控制仿真分析 | 第42-46页 |
| 3.4.2 位置控制仿真分析 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 四轴飞行器控制系统实现 | 第49-62页 |
| 4.1 四轴飞行器硬件平台搭建 | 第49-52页 |
| 4.2 四轴飞行器控制系统软件设计 | 第52-57页 |
| 4.2.1 四轴飞行器主程序设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 系统初始化 | 第53-54页 |
| 4.2.3 姿态解算 | 第54-55页 |
| 4.2.4 姿态控制 | 第55-56页 |
| 4.2.5 高度控制 | 第56-57页 |
| 4.3 室外飞行实验 | 第57-61页 |
| 4.3.1 飞行自稳能力测试 | 第57-58页 |
| 4.3.2 跟随期望值测试 | 第58-60页 |
| 4.3.3 抗扰性测试 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 光伏阵列巡检系统 | 第62-69页 |
| 5.1 巡检系统工作流程 | 第62页 |
| 5.2 地面站图像处理 | 第62-66页 |
| 5.2.1 图像预处理 | 第63-64页 |
| 5.2.2 相位相关法 | 第64-65页 |
| 5.2.3 图像拼接程序实现 | 第65-66页 |
| 5.3 图像拼接实验 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录1 系统初始化程序 | 第75-76页 |
| 附录2 姿态解算程序 | 第76-79页 |
| 附录3 控制程序 | 第79-82页 |
| 附录4 图像拼接程序 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第84-85页 |
