| 学位论文数据集 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 摘要 | 第7-12页 |
| Nomenclature | 第12-14页 |
| List of Abbreviations | 第14-15页 |
| Chapter 1 Introduction | 第15-27页 |
| 1.1 Robot Challenges | 第15-16页 |
| 1.2 Polishing with Robots | 第16-19页 |
| 1.2.1 Introduction | 第16-17页 |
| 1.2.2 Literature review | 第17-19页 |
| 1.3 Vision integration to robots | 第19-20页 |
| 1.4 Multi-Robot Cooperation | 第20-21页 |
| 1.4.1 Cooperated robot's benefits | 第20-21页 |
| 1.4.2 Cooperated robot's Challenges | 第21页 |
| 1.5 Trajectory planning | 第21-24页 |
| 1.6 Controller design | 第24页 |
| 1.7 Objective & Outlines of the thesis | 第24-27页 |
| Chapter 2 Trajectory Planning Algorithm Approach of Dual-Arm Manipulators | 第27-45页 |
| 2.1 Introduction | 第27页 |
| 2.2 The proposed approach | 第27-28页 |
| 2.3 Coordinate Frames | 第28-32页 |
| 2.3.1 Denavit-Hartenberg (D-H) Parameters | 第29-30页 |
| 2.3.2 Forward Kinematics | 第30-31页 |
| 2.3.3 Inverse Kinematics | 第31-32页 |
| 2.4 Multi-Robot Coordination movement's planning | 第32-34页 |
| 2.4.1 Coordination Priorities | 第32-33页 |
| 2.4.2 Dual-arm Manipulators Transformation Analysis | 第33-34页 |
| 2.5 Trajectory Planning | 第34-37页 |
| 2.5.1 Position | 第36页 |
| 2.5.2 Orientation | 第36-37页 |
| 2.6 Pre -Evaluation in virtual environment | 第37-41页 |
| 2.6.1 Simulation analysis | 第38页 |
| 2.6.2 Cooperation scenario procedure | 第38-41页 |
| 2.7 Experimental verification | 第41-43页 |
| 2.7.1 Experimental platform | 第41-42页 |
| 2.7.2 Software programming | 第42-43页 |
| 2.8 Experimental results and discussion | 第43-44页 |
| 2.9 Summary | 第44-45页 |
| Chapter 3 Design Position Control Schemes of Dual-arm Manipulators | 第45-59页 |
| 3.1 Introduction | 第45页 |
| 3.2 Problem definition | 第45页 |
| 3.3 DC Motor modeling | 第45-47页 |
| 3.4 Controller design | 第47-51页 |
| 3.4.1 PID Controller | 第48页 |
| 3.4.2 FLC Controller | 第48-50页 |
| 3.4.3 Defuzzification strategies | 第50-51页 |
| 3.5 Independent joint control | 第51-52页 |
| 3.6 Experimental setup | 第52-54页 |
| 3.7 Scenario packing task | 第54-56页 |
| 3.8 Simulation and experimental results | 第56-57页 |
| 3.8.1 PID Controller | 第56-57页 |
| 3.8.2 Fuzzy controller | 第57页 |
| 3.9 Result comparisons | 第57-58页 |
| 3.10 Summary | 第58-59页 |
| Chapter 4 Design of Robotized work-station in real and Virtual Environment | 第59-75页 |
| 4.1 Introduction | 第59页 |
| 4.2 Problem definition | 第59-60页 |
| 4.3 The Kinematic model | 第60-65页 |
| 4.3.1 Forward kinematic | 第61页 |
| 4.3.2 Inverse kinematic | 第61-65页 |
| 4.4 Singularity identification | 第65-71页 |
| 4.4.1 Jacobian matrix calculation | 第65-67页 |
| 4.4.2 Jacobian matrix decoupling | 第67-68页 |
| 4.4.3 Singularity analysis | 第68页 |
| 4.4.4 Forearm singularities | 第68-69页 |
| 4.4.5 Wrist singularities | 第69页 |
| 4.4.6 Forearm singularities | 第69-71页 |
| 4.4.7 Wrist singularities | 第71页 |
| 4.5 Numerical visualization | 第71-72页 |
| 4.6 Experimental verification | 第72-74页 |
| 4.7 Summary | 第74-75页 |
| Chapter 5 Automatic Path Generation for Free-form surface | 第75-95页 |
| 5.1 Introduction | 第75-76页 |
| 5.2 Problem definition | 第76-77页 |
| 5.3 Robotic polishing system | 第77-80页 |
| 5.3.1 Kinematic model of robotic polishing system | 第77-80页 |
| 5.4 Polishing tool stiffness | 第80-81页 |
| 5.5 Coordinate pose calculation | 第81-85页 |
| 5.6 Polishing process simulation | 第85-87页 |
| 5.6.1 The simulation platform | 第85-86页 |
| 5.6.2 Path generation | 第86-87页 |
| 5.7 GUI implementation | 第87-88页 |
| 5.8 Overview of robotic polishing system | 第88-90页 |
| 5.9 Interface design | 第90页 |
| 5.10 Experimental set up | 第90-94页 |
| 5.10.1 Work-cell alignment and calibration | 第91页 |
| 5.10.2 Experimental procedure | 第91-94页 |
| 5.11 Summary | 第94-95页 |
| Chapter 6 Vision System Integration to Robotic Polishing System | 第95-113页 |
| 6.1 Introduction | 第95-97页 |
| 6.2 Problem definition | 第97-98页 |
| 6.3 Vision system design | 第98页 |
| 6.4 Experimental platform test | 第98-100页 |
| 6.4.1 Industrial camera | 第98-99页 |
| 6.4.2 Lens | 第99页 |
| 6.4.3 Lighting device | 第99-100页 |
| 6.5 Work-piece recognition algorithm implementation | 第100-109页 |
| 6.5.1 Data acquisition | 第100-104页 |
| 6.5.2 Image filtering | 第104-108页 |
| 6.5.3 Work-piece identification | 第108-109页 |
| 6.6 Experimental setup | 第109-112页 |
| 6.7 Summary | 第112-113页 |
| Chapter 7 Conclusions and Outlook | 第113-116页 |
| 7.1 Conclusions | 第113-115页 |
| 7.2 Outlook | 第115-116页 |
| References | 第116-125页 |
| Appendix 1 | 第125-126页 |
| Appendix 2 | 第126-127页 |
| Appendix 3 | 第127-128页 |
| Appendix 4 | 第128-130页 |
| Appendix 5 | 第130-132页 |
| Appendix 6 | 第132-133页 |
| Acknowledgements | 第133-134页 |
| Author Publications | 第134-135页 |
| Author and Supervisor Information | 第135页 |
