基于前进基准线的自动泊车轨迹规划及相关技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 自动泊车传感器研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 自动泊车路径规划研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 基于图像传感器的汽车与车位位姿关系判定 | 第19-41页 |
| 2.1 空车位确定方法 | 第19-22页 |
| 2.2 自动泊车虚拟车位调节原理 | 第22页 |
| 2.3 实际车位与虚拟车位几何位姿变换 | 第22-36页 |
| 2.3.1 汽车相对空车位的位姿分析 | 第23-30页 |
| 2.3.2 虚拟车位框与实际空车位的位姿关系变换 | 第30-36页 |
| 2.4 垂直和倾斜车位的手动选取方法 | 第36-39页 |
| 2.5 模拟虚拟车位框调节面板 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 基于前进基准线的避死区泊车轨迹规划 | 第41-56页 |
| 3.1 汽车阿克曼转向几何 | 第42页 |
| 3.2 自动前进避死区的方法 | 第42-50页 |
| 3.2.1 前进基准线的确定 | 第43-44页 |
| 3.2.2 前进路径规划 | 第44-46页 |
| 3.2.3 外部前进过程纠正方法与轨迹计算 | 第46-50页 |
| 3.3 垂直和倾斜车位的泊车避死区方法 | 第50-52页 |
| 3.4 CARSIM轨迹仿真 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于入位基准线的自动泊车轨迹规划 | 第56-65页 |
| 4.1 外部后退过程纠正方法与轨迹计算 | 第56-59页 |
| 4.2 确定车位内部“后退前进”纠正次数 | 第59-60页 |
| 4.3 垂直和倾斜车位的路径规划 | 第60-62页 |
| 4.4 CARSIM轨迹仿真 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 硬件平台的搭建及实验验证 | 第65-76页 |
| 5.1 硬件平台的搭建 | 第65页 |
| 5.2 自动泊车系统位姿判断的实验验证 | 第65-70页 |
| 5.3 模拟实验车泊车轨迹验证 | 第70-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及专利 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
