四旋翼无人机高精度飞行控制算法研究及实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 四旋翼无人机控制算法发展趋势 | 第18-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容和结构 | 第20-22页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学模型的研究与分析 | 第22-36页 |
| 2.1 四旋翼无人机运动控制原理 | 第22-27页 |
| 2.2 四旋翼无人机坐标系与转换矩阵 | 第27-30页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机坐标系定义 | 第27-28页 |
| 2.2.2 坐标转换矩阵 | 第28-30页 |
| 2.3 四旋翼无人机系统动力学模型建立 | 第30-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 四旋翼无人机飞行控制算法设计 | 第36-61页 |
| 3.1 PID控制算法 | 第36-42页 |
| 3.1.1 PID算法控制原理 | 第36-38页 |
| 3.1.2 PID控制算法的离散化处理 | 第38-39页 |
| 3.1.3 常规参数整定方法 | 第39-42页 |
| 3.2 模糊逻辑控制 | 第42-46页 |
| 3.2.1 模糊逻辑控制原理 | 第42-44页 |
| 3.2.2 模糊逻辑控制器及其设计规划 | 第44-46页 |
| 3.3 参数模糊串级PID控制器设计 | 第46-53页 |
| 3.3.1 参数模糊串级PID算法设计 | 第46-49页 |
| 3.3.2 参数隶属度函数与模糊控制规则 | 第49-53页 |
| 3.4 控制器仿真与分析 | 第53-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 四旋翼无人机飞行控制算法实现与测试 | 第61-78页 |
| 4.1 四旋翼无人机硬件平台建立 | 第61-65页 |
| 4.2 飞行控制算法硬件运行环境设计 | 第65-69页 |
| 4.3 飞行控制算法软件设计 | 第69-74页 |
| 4.4 四旋翼无人机飞行控制算法平台测试 | 第74-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
