| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的研究内容和组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 平行双目相机测距方法研究 | 第16-33页 |
| 2.1 相机的成像模型 | 第16-21页 |
| 2.1.1 成像系统的坐标系 | 第16-19页 |
| 2.1.2 线性成像模型 | 第19-20页 |
| 2.1.3 非线性成像模型 | 第20-21页 |
| 2.2 双目立体视觉原理 | 第21-22页 |
| 2.3 平行双目相机径向畸变校正与标定 | 第22-28页 |
| 2.3.1 平行双目相机径向畸变校正 | 第23-25页 |
| 2.3.2 平行双目相机标定 | 第25-28页 |
| 2.4 实验结果分析 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 着陆地标QR码定位检测方法研究 | 第33-53页 |
| 3.1 QR码内容结构特征分析 | 第33-34页 |
| 3.2 近距离定位QR码方法研究 | 第34-45页 |
| 3.2.1 图像滤波和去噪 | 第34-36页 |
| 3.2.2 边缘提取 | 第36-42页 |
| 3.2.3 近距离QR码定位 | 第42-45页 |
| 3.3 远距离定位QR码方法研究 | 第45-51页 |
| 3.3.1 阈值分割 | 第45-47页 |
| 3.3.2 形态学图像处理 | 第47-49页 |
| 3.3.3 远距离QR码定位 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 基于视觉的无人机降落过程位姿测算系统设计和实现 | 第53-66页 |
| 4.1 系统概述 | 第53-54页 |
| 4.2 系统结构设计 | 第54-61页 |
| 4.2.1 数据采集系统 | 第55-56页 |
| 4.2.2 数据处理系统 | 第56-59页 |
| 4.2.3 飞行控制系统 | 第59-61页 |
| 4.3 系统实现 | 第61-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |