| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-38页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 六足机器人系统研究综述 | 第17-23页 |
| 1.2.1 国外六足机器人系统研究综述 | 第18-21页 |
| 1.2.2 国内六足机器人系统研究综述 | 第21-23页 |
| 1.3 机器人操控系统研究综述 | 第23-29页 |
| 1.3.1 非足式机器人操控系统研究综述 | 第24-26页 |
| 1.3.2 足式机器人操控系统研究综述 | 第26-29页 |
| 1.4 操控技术研究综述 | 第29-35页 |
| 1.4.1 双向操控技术研究综述 | 第29-34页 |
| 1.4.2 多边操控技术研究综述 | 第34-35页 |
| 1.5 国内外研究现状对比及存在的挑战 | 第35页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第35-38页 |
| 第2章 平坦地形下基于半自主策略的六足机器人双向触觉操控研究 | 第38-64页 |
| 2.1 引言 | 第38页 |
| 2.2 六足机器人系统及操控方案描述 | 第38-42页 |
| 2.2.1 六足机器人系统 | 第38-40页 |
| 2.2.2 操控方案设计 | 第40-42页 |
| 2.3 平坦地形下六足机器人操控系统主从端建模 | 第42-46页 |
| 2.3.1 单自由度的主端机器人建模 | 第42-43页 |
| 2.3.2 从端机器人单腿运动学建模 | 第43-46页 |
| 2.4 六足机器人运动规划算法设计 | 第46-50页 |
| 2.4.1 直线行走模式的运动规划 | 第48-49页 |
| 2.4.2 转向行走模式的运动规划 | 第49-50页 |
| 2.5 平坦地形下六足机器人双向触觉操控算法研究 | 第50-54页 |
| 2.5.1 操控系统控制算法设计 | 第53-54页 |
| 2.5.2 操控系统稳定性分析 | 第54页 |
| 2.6 实验验证 | 第54-62页 |
| 2.6.1 实验系统的主端 | 第55-56页 |
| 2.6.2 实验系统的从端 | 第56页 |
| 2.6.3 六足机器人双向操控实验 | 第56-62页 |
| 2.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 第3章 松软地形下基于TDPC的六足机器人双向触觉操控研究 | 第64-83页 |
| 3.1 引言 | 第64页 |
| 3.2 机器人足-地接触力学模型研究 | 第64-67页 |
| 3.2.1 动态接触过程中法向足-地力学模型研究 | 第65-66页 |
| 3.2.2 动态接触过程中切向足-地力学模型研究 | 第66-67页 |
| 3.3 松软地形下的六足机器人运动学研究 | 第67-70页 |
| 3.3.1 六足机器人整机运动学模型 | 第67-69页 |
| 3.3.2 考虑足底滑移影响下的六足机器人运动学模型 | 第69-70页 |
| 3.4 松软地形下六足机器人双向触觉操控算法研究 | 第70-77页 |
| 3.4.1 基于足-地接触力学模型的环境端有源性分析 | 第71-73页 |
| 3.4.2 基于TDPC的补偿算法设计 | 第73-75页 |
| 3.4.3 六足机器人双向触觉操控系统的控制律设计 | 第75-77页 |
| 3.5 实验验证 | 第77-82页 |
| 3.5.1 实验系统搭建 | 第77-78页 |
| 3.5.2 松软地形下的六足机器人操控实验验证 | 第78-82页 |
| 3.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 崎岖地形下六足机器人速度-位姿协同调控的双向触觉操控研究 | 第83-111页 |
| 4.1 引言 | 第83页 |
| 4.2 六足机器人底层控制单元优化算法设计 | 第83-90页 |
| 4.2.1 基于速度-位姿协同调控的操控方案设计 | 第84-85页 |
| 4.2.2 基于多目标协同约束的足力优化分配算法设计 | 第85-88页 |
| 4.2.3 基于虚拟阻抗模型的足力柔顺调控机制 | 第88-90页 |
| 4.3 考虑位姿波动量的六足机器人操控系统主从端建模 | 第90-95页 |
| 4.3.1 基于虚拟悬架模型的从端机器人建模 | 第90-93页 |
| 4.3.2 三自由度的主端机器人建模 | 第93-95页 |
| 4.4 崎岖地形下六足机器人双向触觉操控算法研究 | 第95-105页 |
| 4.4.1 速度层操控子系统的控制律设计 | 第97-102页 |
| 4.4.2 位姿层操控子系统的控制律设计 | 第102-105页 |
| 4.5 实验验证 | 第105-110页 |
| 4.5.1 速度层操控实验结果 | 第107-108页 |
| 4.5.2 位姿层操控实验结果 | 第108-110页 |
| 4.6 本章小结 | 第110-111页 |
| 第5章 障碍地形下六足机器人机体-单腿协同调控的双向触觉操控研究 | 第111-136页 |
| 5.1 引言 | 第111页 |
| 5.2 障碍地形下六足机器人的操控策略 | 第111-114页 |
| 5.3 考虑机体-单腿耦合作用的六足机器人建模 | 第114-118页 |
| 5.3.1 六足机器人机体-单腿耦合运动学模型 | 第114-116页 |
| 5.3.2 六足机器人机体-单腿耦合动力学模型 | 第116-118页 |
| 5.4 障碍地形下的六足机器人双向触觉操控算法研究 | 第118-127页 |
| 5.4.1 机体层操控子系统的控制律设计 | 第119-123页 |
| 5.4.2 单腿层操控子系统的控制算法设计 | 第123-127页 |
| 5.5 实验验证 | 第127-135页 |
| 5.5.1 机体层操控实验结果 | 第129-131页 |
| 5.5.2 单腿层操控实验结果 | 第131-135页 |
| 5.6 本章小结 | 第135-136页 |
| 结论 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-152页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153页 |
