智能机器运动系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 本论文的主要内容和结构 | 第14-15页 |
| 2 总体设计和关键技术的研究 | 第15-27页 |
| 2.1 智能小车平衡原理 | 第15-17页 |
| 2.2 两轮平衡车基本结构和物理简化模型 | 第17-20页 |
| 2.3 经典比例、微分、积分基础算法 | 第20-23页 |
| 2.4 前方障碍坐标测量原理 | 第23-24页 |
| 2.5 脉冲开关式光电传感器 | 第24-25页 |
| 2.6 嵌入式系统 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 系统的硬件设计 | 第27-47页 |
| 3.1 系统硬件的总体设计 | 第27-28页 |
| 3.2 感知板主要模块设计 | 第28-38页 |
| 3.2.1 主控制器模块 | 第28-29页 |
| 3.2.2 激光发射选型及驱动电路设计 | 第29页 |
| 3.2.3 连续高分辨率时间间隔测量电路设计 | 第29-31页 |
| 3.2.4 电源模块电路设计 | 第31页 |
| 3.2.5 晶振电路 | 第31-32页 |
| 3.2.6 直流电机驱动模块 | 第32页 |
| 3.2.7 串口调试模块 | 第32-33页 |
| 3.2.8 姿态传感器电路设计模块 | 第33-34页 |
| 3.2.9 数字运动处理器(DMP) | 第34页 |
| 3.2.10 主要I2C和SPI接口 | 第34-35页 |
| 3.2.11 超声波测距模块 | 第35-36页 |
| 3.2.12 光电测速模块 | 第36-38页 |
| 3.3 信号调理模块设计 | 第38-41页 |
| 3.3.1 放大处理 | 第38-39页 |
| 3.3.2 模数转换 | 第39-41页 |
| 3.3.3 DAC(数字/模拟信号转换器) | 第41页 |
| 3.4 蓝牙模块 | 第41-46页 |
| 3.4.1 选用蓝牙方案的背景 | 第41-42页 |
| 3.4.2 蓝牙串口模块 | 第42-45页 |
| 3.4.3 脉冲宽度调制 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 系统软件设计 | 第47-65页 |
| 4.1 系统软件开发平台 | 第47页 |
| 4.2 主程序设计 | 第47-49页 |
| 4.3 A/D转换模块软件设计 | 第49-50页 |
| 4.4 上位机程序设计 | 第50-51页 |
| 4.5 仿真器SWD介绍 | 第51-57页 |
| 4.6 连续激光脉冲时序设计 | 第57页 |
| 4.7 平衡控制算法改进 | 第57-64页 |
| 4.7.1 基本控制算法 | 第57-59页 |
| 4.7.2 转向角度测量设计 | 第59-60页 |
| 4.7.3 转向算法优化 | 第60-64页 |
| 4.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 系统调试和参数整定 | 第65-75页 |
| 5.1 硬件调试环境 | 第65-66页 |
| 5.2 输入输出端口测试 | 第66-67页 |
| 5.3 PWM驱动测试 | 第67页 |
| 5.4 编码输出波测试 | 第67-68页 |
| 5.5 小车的整机联调 | 第68-69页 |
| 5.6 路障测试结果分析 | 第69-70页 |
| 5.7 系统设计中的抗干扰技术 | 第70-73页 |
| 5.7.1 系统设计中的接地问题 | 第71-72页 |
| 5.7.2 系统通信可靠性设计 | 第72页 |
| 5.7.3 系统稳定性研究 | 第72-73页 |
| 5.8 本章小节 | 第73-75页 |
| 6 总结和展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
