KUKA机器人追逐式冲压线关键技术研究及应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 冲压自动化及机器人技术国内外现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 冲压自动化技术国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 冲压机器人技术的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容及结构 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人冲压生产线的构成 | 第16-23页 |
| 2.1 多机器人冲压线的工作流程 | 第16页 |
| 2.2 自动化冲压线硬件构成 | 第16-21页 |
| 2.2.1 KUKA机器人 | 第16-18页 |
| 2.2.2 压力机 | 第18页 |
| 2.2.3 端拾器 | 第18-19页 |
| 2.2.4 拆垛小车及磁性分张器 | 第19页 |
| 2.2.5 磁性皮带机 | 第19页 |
| 2.2.6 对中平台 | 第19-20页 |
| 2.2.7 可伸缩皮带机 | 第20-21页 |
| 2.3 总体控制方案 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 冲压机器人运动学分析 | 第23-35页 |
| 3.1 冲压机器人选型 | 第23-24页 |
| 3.2 刚体齐次变换及D-H表示法 | 第24-26页 |
| 3.3 冲压机器人正运动学 | 第26-27页 |
| 3.4 冲压机器人逆运动学 | 第27-28页 |
| 3.5 冲压机器人轨迹规划 | 第28-30页 |
| 3.6 冲压机器人工具坐标系标定 | 第30-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 冲压生产线机器人运动程序设计 | 第35-45页 |
| 4.1 KUKA机器人运动特性 | 第35-38页 |
| 4.1.1 PTP运动 | 第35页 |
| 4.1.2 LIN运动 | 第35-36页 |
| 4.1.3 CRIC运动 | 第36-37页 |
| 4.1.4 轨迹逼近 | 第37-38页 |
| 4.2 冲压自动化机器人程序控制 | 第38-41页 |
| 4.2.1 KUKA机器人程序及函数 | 第38-39页 |
| 4.2.2 KUKA机器人切换函数控制 | 第39-41页 |
| 4.3 冲压机器人路径规划及追逐设计 | 第41-44页 |
| 4.3.1 机器人轨迹及控制 | 第41-43页 |
| 4.3.2 机器人冲压追逐设计 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于SOFTPLC冲压线的安全系统集成 | 第45-56页 |
| 5.1 SOFTPLC的构成 | 第45-47页 |
| 5.1.1 PROCONOS时间运行系统 | 第45-46页 |
| 5.1.2 MULTIPROG编程环境 | 第46-47页 |
| 5.2 控制方案设计 | 第47-48页 |
| 5.3 监控程序设计及总线传输 | 第48-55页 |
| 5.3.1 SOFTPLC程序设计 | 第48-51页 |
| 5.3.2 PROFINET现场总线配置 | 第51-53页 |
| 5.3.3 SOFTPLC监控数据传输 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结和展望 | 第56-58页 |
| 6.1 本文主要工作 | 第56页 |
| 6.2 未来展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第62页 |
