| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 摄像机标定研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 图像校正研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 立体匹配研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文的结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 双目立体视觉测距系统 | 第21-29页 |
| 2.1 双目立体视觉系统模型和测距原理 | 第21-23页 |
| 2.2 双目立体视觉系统设计 | 第23-28页 |
| 2.2.1 系统硬件组成 | 第24-26页 |
| 2.2.2 系统软件流程 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 摄像机参数标定 | 第29-41页 |
| 3.1 三维变换 | 第29-33页 |
| 3.1.1 三维坐标 | 第29页 |
| 3.1.2 平移 | 第29-31页 |
| 3.1.3 旋转 | 第31-32页 |
| 3.1.4 刚性变换和相似变换矩阵 | 第32-33页 |
| 3.2 摄像机模型 | 第33-34页 |
| 3.2.1 针孔模型 | 第33页 |
| 3.2.2 非线性模型 | 第33-34页 |
| 3.3 坐标系之间的关系 | 第34-37页 |
| 3.3.1 摄像机坐标系和图像坐标系 | 第34-35页 |
| 3.3.2 摄像机坐标系和世界坐标系 | 第35页 |
| 3.3.3 图像坐标系和像素坐标系 | 第35-37页 |
| 3.3.4 世界坐标系和像素坐标系 | 第37页 |
| 3.4 双目摄像机标定及其结果 | 第37-40页 |
| 3.4.1 单个摄像机的标定 | 第37-39页 |
| 3.4.2 双摄像机的标定 | 第39-40页 |
| 3.4.3 误差分析 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 图像预处理 | 第41-52页 |
| 4.1 图像的极线校正 | 第41-45页 |
| 4.1.1 基础矩阵及其求解方法 | 第41-42页 |
| 4.1.2 对极几何的离线恢复 | 第42-43页 |
| 4.1.3 基于基础矩阵的图像校正算法 | 第43-45页 |
| 4.2 中值滤波算法 | 第45-49页 |
| 4.3 图像边缘检测 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 立体匹配 | 第52-71页 |
| 5.1 立体匹配原理 | 第52-56页 |
| 5.1.1 匹配约束条件 | 第52-54页 |
| 5.1.2 匹配基元选择 | 第54-55页 |
| 5.1.3 匹配测度函数 | 第55-56页 |
| 5.2 基于全窗. census变换的区域立体匹配 | 第56-62页 |
| 5.2.1 区域立体匹配算法 | 第56-58页 |
| 5.2.2 基于全窗. census变换的匹配算法 | 第58-60页 |
| 5.2.3 实验结果与分析 | 第60-62页 |
| 5.3 改进的8点census变换立体匹配算法 | 第62-69页 |
| 5.3.1 稀疏census变换 | 第62-66页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 目标提取和深度计算 | 第71-80页 |
| 6.1 目标提取 | 第71-76页 |
| 6.1.1 连通区域标记 | 第71-74页 |
| 6.1.2 目标提取步骤 | 第74-76页 |
| 6.2 目标物体深度求取及实验结果 | 第76-79页 |
| 6.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 工作总结 | 第80-81页 |
| 7.2 展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第88-89页 |