模型直升机有限时间滑模变结构控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 直升机的建模方法研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 滑模变结构控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 模型直升机的数学模型 | 第15-32页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 坐标系的选取和变换 | 第15-17页 |
| 2.3 机身刚体运动学和动力学方程 | 第17-19页 |
| 2.3.1 机身刚体的运动学方程 | 第17-18页 |
| 2.3.2 机身刚体动力学方程 | 第18-19页 |
| 2.4 气动建模 | 第19-23页 |
| 2.4.1 滑流理论 | 第19-22页 |
| 2.4.2 入流率的计算 | 第22-23页 |
| 2.5 平衡杆挥舞运动学 | 第23-26页 |
| 2.6 力和力矩的产生机制 | 第26-28页 |
| 2.6.1 主旋翼产生的拉力 | 第26-27页 |
| 2.6.2 俯仰和滚转力矩 | 第27-28页 |
| 2.6.3 偏航力矩 | 第28页 |
| 2.7 模型直升机完整的数学模型 | 第28-31页 |
| 2.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 模型直升机悬停控制器的设计 | 第32-59页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 悬停控制问题描述 | 第32-33页 |
| 3.3 悬停控制器的设计 | 第33-58页 |
| 3.3.1 有限时间控制 | 第33-36页 |
| 3.3.2 滑模面的选取 | 第36-41页 |
| 3.3.3 趋近律的设计 | 第41-44页 |
| 3.3.4 控制律的设计 | 第44-47页 |
| 3.3.5 仿真分析 | 第47-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 前飞控制器的设计 | 第59-73页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 前飞控制问题描述 | 第59页 |
| 4.3 前飞控制器的设计 | 第59-62页 |
| 4.4 仿真分析 | 第62-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
