| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的背景及研究的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第9-15页 |
| 1.2.1 转台国内外发展状况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 非线性约束问题的发展状况 | 第10-13页 |
| 1.2.3 控制系统Anti- Windup设计发展状况 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 转台系统建模及控制 | 第16-37页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 内框电机建模 | 第17-20页 |
| 2.2.1 系统参数的频域辨识 | 第17-18页 |
| 2.2.2 频域辨识的FFT算法 | 第18页 |
| 2.2.3 内框电机模型的辨识 | 第18-20页 |
| 2.3 内框电机控制 | 第20-24页 |
| 2.3.1 外环控制器设计 | 第22-24页 |
| 2.4 中框系统建模 | 第24-27页 |
| 2.4.1 理论模型参数 | 第26-27页 |
| 2.4.2 实际模型辨识 | 第27页 |
| 2.5 利用状态反馈进行零极点配置 | 第27-36页 |
| 2.5.1 极点配置 | 第29-31页 |
| 2.5.2 设计位置环控制器 | 第31页 |
| 2.5.3 零点配置 | 第31-33页 |
| 2.5.4 中框系统仿真分析 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 系统Anti-Windup设计 | 第37-54页 |
| 3.1 引言 | 第37-39页 |
| 3.2 基于内模控制(IMC)结构的Anti-Windup设计 | 第39-42页 |
| 3.3 电液仿真转台的控制器Windup问题 | 第42-48页 |
| 3.3.1 内框Windup问题 | 第43-46页 |
| 3.3.2 中框Windup问题 | 第46-48页 |
| 3.4 电液仿真转台Anti- Windup设计 | 第48-53页 |
| 3.5 结论 | 第53-54页 |
| 第4章 转台抗饱和系统的稳定性 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 饱和非线性的数学模型 | 第54-57页 |
| 4.3 改进内模结构的模型转换 | 第57-59页 |
| 4.4 系统稳定性分析 | 第59-62页 |
| 4.5 转台抗饱和系统的稳定性分析 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |