| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2.1 工业机器人在铣削加工中的应用 | 第15-16页 |
| 1.2.2 离线编程与图形仿真技术发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本课题研究内容及意义 | 第17-19页 |
| 1.3.1 方案的提出及研究意义 | 第17-18页 |
| 1.3.2 本课题的主要研究工作 | 第18-19页 |
| 2 机器人运动学基础 | 第19-32页 |
| 2.1 齐次变换 | 第19-23页 |
| 2.1.1 平移齐次坐标变换 | 第20页 |
| 2.1.2 旋转齐次坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.1.3 复合齐次坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.2 机器人姿态分析 | 第23-25页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第23-25页 |
| 2.3 机器人运动学正逆解 | 第25-31页 |
| 2.3.1 机器人运动学方程 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机器人运动学正解 | 第26-28页 |
| 2.3.3 机器人运动学逆解 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 机器人铣削轨迹规划方法研究 | 第32-41页 |
| 3.1 改进的CC路径截面线法 | 第32-38页 |
| 3.1.1 约束面 | 第34页 |
| 3.1.2 步长的计算 | 第34-35页 |
| 3.1.3 行距的计算 | 第35-36页 |
| 3.1.4 约束面间距的计算 | 第36-37页 |
| 3.1.5 刀具姿态 | 第37-38页 |
| 3.2 机器人铣削轨迹生成算法 | 第38-40页 |
| 3.2.1 精加工轨迹生成算法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 粗加工轨迹生成算法 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 机器人铣削加工工艺辅助软件设计 | 第41-51页 |
| 4.1 Open CASCADE概述 | 第41-43页 |
| 4.1.1 Open CASCADE几何内核 | 第41-42页 |
| 4.1.2 OCAF简介 | 第42-43页 |
| 4.2 利用MFC的程序框架构建 | 第43-49页 |
| 4.2.1 MFC单文档生成流程 | 第43-44页 |
| 4.2.2 基于Open CASCADE的单文档应用程序框架 | 第44-47页 |
| 4.2.3 3D建模模块 | 第47-48页 |
| 4.2.4 机器人铣削轨迹生成模块 | 第48-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 5 机器人铣削仿真及实验 | 第51-64页 |
| 5.1 基于Vericut仿真验证 | 第51-55页 |
| 5.1.1 Vericut介绍 | 第51-52页 |
| 5.1.2 仿真过程 | 第52-54页 |
| 5.1.3 仿真结果及分析 | 第54-55页 |
| 5.2 工业机器人铣削实验 | 第55-63页 |
| 5.2.1 实验方案设计 | 第56-61页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 课题研究总结 | 第64页 |
| 6.2 课题创新点 | 第64页 |
| 6.3 课题研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |