基于多智能体的机器人队形协调控制
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 多智能体系统编队控制 | 第17-19页 |
| 1.2.2 多智能体系统避障控制 | 第19-20页 |
| 1.2.3 一致性问题 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 多智能体队形控制方法的基础理论 | 第23-38页 |
| 2.1 智能体相关概念 | 第23-26页 |
| 2.1.1 智能体概念与模型 | 第23页 |
| 2.1.2 智能体体系结构 | 第23-26页 |
| 2.2 多智能体系统 | 第26-28页 |
| 2.2.1 多智能体系统概念与主要研究内容 | 第26-27页 |
| 2.2.2 多智能体群体体系结构 | 第27-28页 |
| 2.3 多智能体队形形成优化方法 | 第28-29页 |
| 2.3.1 目标位置优化选择算法 | 第28-29页 |
| 2.3.2 势能法 | 第29页 |
| 2.4 模拟退火算法 | 第29-31页 |
| 2.5 多智能体编队控制方法 | 第31-33页 |
| 2.5.1 领航-跟随法 | 第32页 |
| 2.5.2 基于行为法 | 第32页 |
| 2.5.3 虚拟结构法 | 第32-33页 |
| 2.6 一致性编队控制理论 | 第33-34页 |
| 2.7 多智能体避障控制方法 | 第34-37页 |
| 2.7.1 遗传算法 | 第35页 |
| 2.7.2 可视图法 | 第35页 |
| 2.7.3 人工势场法 | 第35-36页 |
| 2.7.4 栅格法 | 第36-37页 |
| 2.8 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于多智能体的机器人系统体系结构 | 第38-44页 |
| 3.1 智能体运动模型 | 第38-39页 |
| 3.2 本文的多智能体机器人系统 | 第39-43页 |
| 3.2.1 系统体系结构 | 第40-41页 |
| 3.2.2 系统的通讯 | 第41-42页 |
| 3.2.3 系统各模块介绍 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于多智能体的机器人系统队形形成及优化 | 第44-60页 |
| 4.1 队形形成中的路径规划 | 第44-52页 |
| 4.1.1 队形选择生成方法 | 第45-46页 |
| 4.1.2 改进的目标点优化分配法 | 第46-49页 |
| 4.1.3 模拟退火优化分配法 | 第49-52页 |
| 4.1.4 分配方案对比决策 | 第52页 |
| 4.2 队形形成中的轨迹规划 | 第52-54页 |
| 4.3 队形形成中的智能体控制 | 第54-55页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第55-59页 |
| 4.4.1 目标点优化分配仿真 | 第55-57页 |
| 4.4.2 模拟退火优化分配仿真 | 第57-58页 |
| 4.4.3 对比分配决策仿真 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于多智能体的机器人系统队形协调控制 | 第60-71页 |
| 5.1 基于一致性理论的编队图控制方法 | 第60-63页 |
| 5.1.1 多智能体系统模型 | 第60页 |
| 5.1.2 通讯拓扑基本描述 | 第60页 |
| 5.1.3 编队控制器设计 | 第60-63页 |
| 5.2 混合避障控制方法 | 第63-67页 |
| 5.2.1 避障方案 | 第63-64页 |
| 5.2.2 避障控制器设计 | 第64-67页 |
| 5.3 队形控制器设计 | 第67页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 队形变换相关研究 | 第71-76页 |
| 6.1 队形变换问题描述与目的 | 第71-72页 |
| 6.2 队形变换方案 | 第72-75页 |
| 6.2.1 队形变换条件 | 第72-73页 |
| 6.2.2 队形变换策略 | 第73-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 工作总结 | 第76-77页 |
| 7.2 工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第82页 |
