| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 平方和方法的研究现状 | 第15-26页 |
| 1.2.1 多项式非线性系统 | 第15-17页 |
| 1.2.2 平方和方法及应用 | 第17-20页 |
| 1.2.3 稳定性分析 | 第20-22页 |
| 1.2.4 安全验证 | 第22-24页 |
| 1.2.5 L2增益估计 | 第24-25页 |
| 1.2.6 多项式非线性系统控制综合 | 第25-26页 |
| 1.3 主要研究工作 | 第26-28页 |
| 第2章 预备知识 | 第28-40页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 凸分析 | 第28-29页 |
| 2.3 线性矩阵不等式 | 第29页 |
| 2.4 半定规划 | 第29-30页 |
| 2.5 平方和分解 | 第30-33页 |
| 2.6 稳定性和吸引性 | 第33-35页 |
| 2.7 Rantzer渐近性准则 | 第35-37页 |
| 2.8 Positivstellensatz定理 | 第37-38页 |
| 2.9 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 基于密度函数的稳定性分析 | 第40-52页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 密度函数与Lyapunov函数的关系 | 第40-41页 |
| 3.3 非线性系统的渐近稳定的一个充分条件 | 第41-46页 |
| 3.4 吸引域估计 | 第46-50页 |
| 3.4.1 示例 | 第50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 基于平方和方法的渐近稳定的控制器设计 | 第52-71页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 渐近稳定的控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.2.1 多项式非线性系统控制器综合 | 第52-53页 |
| 4.2.2 示例 | 第53-55页 |
| 4.3 刚体姿态控制 | 第55-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于平方和方法的船舶航向控制 | 第71-85页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 控制器设计 | 第71-74页 |
| 5.2.1 分式多项式系统控制器设计 | 第71-73页 |
| 5.2.2 参数确定的多项式非线性系统控制器设计 | 第73-74页 |
| 5.3 船舶运动控制坐标系 | 第74-75页 |
| 5.4 船舶航向控制数学模型的建立 | 第75-80页 |
| 5.4.1 船舶航向保持运动建模 | 第79页 |
| 5.4.2 船舶航向转向运动建模 | 第79-80页 |
| 5.5 参数确定的船舶航向控制系统控制器设计 | 第80-84页 |
| 5.5.1 船舶航向控制系统模型 | 第80-81页 |
| 5.5.2 参数确定的船舶航向控制器设计 | 第81-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 参数不确定的多项式非线性系统鲁棒控制器设计 | 第85-112页 |
| 6.1 引言 | 第85页 |
| 6.2 参数不确定的多项式非线性系统鲁棒控制器设计 | 第85-90页 |
| 6.3 参数不确定的船舶航向控制器设计 | 第90-94页 |
| 6.4 带有执行器系统的船舶航向的鲁棒镇定 | 第94-101页 |
| 6.5 参数不确定的船舶减摇鳍控制器设计 | 第101-111页 |
| 6.5.1 带有参数不确定的船舶减摇鳍系统的模型 | 第104-105页 |
| 6.5.2 船舶减摇鳍的鲁棒控制器设计 | 第105-111页 |
| 6.6 本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-123页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第123-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 个人简历 | 第127页 |