| Abstract | 第5-7页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| Table of Contents | 第10-13页 |
| List of Figures | 第13-18页 |
| List of Tables | 第18-19页 |
| Nomenclature | 第19-20页 |
| Chapter 1 Introduction | 第20-38页 |
| 1.1 Background and Motivation | 第20-26页 |
| 1.2 Condenser Cleaning Mobile Manipulator Robot | 第26-33页 |
| 1.2.1 Structure and Operating Principle of Condenser Cleaning Mobile Manipulator Robot | 第26-28页 |
| 1.2.2 Dynamics of Condenser Cleaning Mobile Manipulator Robot | 第28-33页 |
| 1.3 Intelligent Control Methods for Condenser Cleaning Mobile Manipulator Robot | 第33-36页 |
| 1.4 Outline of Dissertation | 第36-37页 |
| 1.5 Summary | 第37-38页 |
| Chapter 2 Intelligent Adaptive Tracking Control Methods Using Fuzzy WaveletNeural Networks for Robot Manipulators | 第38-75页 |
| 2.1 Abstract | 第38页 |
| 2.2 Introduction | 第38-42页 |
| 2.3 Problem Formulation | 第42-44页 |
| 2.4 Structure of Fuzzy/Recurrent-Fuzzy Wavelet Neural Networks | 第44-50页 |
| 2.4.1 Fuzzy Wavelet Neural Networks | 第44-47页 |
| 2.4.2 Recurrent Fuzzy Wavelet Neural Networks | 第47-50页 |
| 2.5 Adaptive Control Algorithm | 第50-62页 |
| 2.5.1 Adaptive FWNNs Controller | 第50-56页 |
| 2.5.2 Adaptive RFWNNs Controller | 第56-62页 |
| 2.6 Simulation and Expe rimental Results | 第62-74页 |
| 2.6.1 Simulation Results | 第62-68页 |
| 2.6.2 Experimental Results | 第68-74页 |
| 2.7 Summary | 第74-75页 |
| Chapter 3 Intelligent Adaptive Force/Motion Tracking Control Based on FuzzyWavelet Neural Networks for Condenser Cleaning Mobile Manipulator Robot | 第75-96页 |
| 3.1 Abstract | 第75页 |
| 3.2 Introduction | 第75-78页 |
| 3.3 Adaptive Force/Motion Controllers-Based RFWNNs | 第78-82页 |
| 3.3.1 Tracking Position Controller Design | 第80-81页 |
| 3.3.2 Constraint Force Controller Design | 第81页 |
| 3.3.3 Stability Analysis | 第81-82页 |
| 3.4 Simulation and Experimental Results | 第82-95页 |
| 3.4.1 Simulation Results | 第82-90页 |
| 3.4.2 Experimental Results | 第90-95页 |
| 3.5 Summary | 第95-96页 |
| Chapter 4 Intelligent Adaptive Force/Motion Tracking Control Based onRecurrent Fuzzy Wavelet CMAC Neural Networks for Condenser CleaningMobile Manipulator Robot | 第96-126页 |
| 4.1 Abstract | 第96页 |
| 4.2 Introduction | 第96-99页 |
| 4.3 Recurrent Fuzzy Wavelet CMAC Neural Networks | 第99-104页 |
| 4.4 Adaptive RFWCMACNNs-Controller Design | 第104-112页 |
| 4.4.1 Tracking Position Controller Design | 第105-108页 |
| 4.4.2 Force Constraint Controller Design | 第108页 |
| 4.4.3 Stability Analysis | 第108-111页 |
| 4.4.4 Brief Structure of Adaptive FWCMACNNs-Controllers | 第111-112页 |
| 4.5 Simulation and Experimental Results | 第112-125页 |
| 4.5.1 Simulation Results | 第112-120页 |
| 4.5.2 Experimental Results | 第120-125页 |
| 4.6 Summary | 第125-126页 |
| Chapter 5 Intelligent Adaptive Backstepping Control Based on RFWCMACNNsfor Condenser Cleaning Mobile Manipulator Robot | 第126-148页 |
| 5.1 Introduction | 第126-128页 |
| 5.2 Backstepping Control System Design | 第128-131页 |
| 5.3 Adaptive Backstepping RFWCMACNNs control system | 第131-138页 |
| 5.3.1 Intelligent ABRFWCN Tracking Position Control System Design | 第132-135页 |
| 5.3.2 Force Control Design | 第135页 |
| 5.3.3 Stability Analysis | 第135-138页 |
| 5.4 Simulation and Experimental Results | 第138-147页 |
| 5.4.1 Simulation Results | 第138-143页 |
| 5.4.2 Experimental Results | 第143-147页 |
| 5.5 Summary | 第147-148页 |
| Conclusions | 第148-151页 |
| References | 第151-161页 |
| Appendix A:Author's Publication | 第161-163页 |
| Appendix B：中文摘要 | 第163-171页 |
| Acknowledgements | 第171页 |
