基于模糊PID的足式机器人单腿电液伺服控制器设计与实验
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 2 单腿电液伺服控制系统设计 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 单腿实验平台构成 | 第15-18页 |
| 2.3 控制系统硬件设计 | 第18-26页 |
| 2.4 控制系统软件设计 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 阀控非对称缸系统建模与分析 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 阀控非对称缸系统组成 | 第29-30页 |
| 3.3 阀控非对称缸控制系统建模 | 第30-39页 |
| 3.4 系统非线性分析 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 模糊 PID 控制器设计及仿真 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 PID 控制算法 | 第41-44页 |
| 4.3 模糊控制算法 | 第44-46页 |
| 4.4 模糊 PID 控制器设计 | 第46-53页 |
| 4.5 系统仿真研究 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 实验设计与分析 | 第56-62页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 单缸伺服控制实验 | 第56-58页 |
| 5.3 单腿伺服控制实验 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 课题展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
