RB50机器人结构设计与仿真分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 RB50 机器人本体结构设计 | 第18-30页 |
| 2.1 RB50 机器人机械本体结构设计 | 第18-23页 |
| 2.2 RB50 机器人传动系统设计 | 第23-25页 |
| 2.3 RB50 机器人平衡系统设计 | 第25-28页 |
| 2.4 RB50 机器人综合设计 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 RB50 机器人动力学仿真 | 第30-39页 |
| 3.1 机器人动力学分析基础 | 第30-32页 |
| 3.2 RB50 机器人虚拟模型的建立 | 第32-34页 |
| 3.3 基于 ADAMS 机器人动力学仿真分析 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 RB50 机器人关键部位有限元分析 | 第39-57页 |
| 4.1 关键部件有限元模型的建立 | 第40-42页 |
| 4.2 关键部件的有限元静力分析 | 第42-47页 |
| 4.3 关键部件的模态分析 | 第47-54页 |
| 4.4 机器人整体模态分析 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 全文总结 | 第57页 |
| 5.2 研究展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63页 |
