飞机油箱下壁板机器人自动钻孔技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 引言 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人自动制孔技术的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外机器人自动制孔技术 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内机器人自动制孔技术 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机器人设计及制孔流程研究 | 第14-34页 |
| 2.1 机器人设计分析 | 第14-27页 |
| 2.1.1 机器人性能要求 | 第14页 |
| 2.1.2 机器人设计分析内容 | 第14-21页 |
| 2.1.3 机器人技术参数 | 第21-27页 |
| 2.2 机器人制孔流程 | 第27-33页 |
| 2.2.1 机器人离线编程及过程仿真技术 | 第27-29页 |
| 2.2.2 机器人柔性装配集成控制技术 | 第29-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机器人制孔动力切削试验研究 | 第34-43页 |
| 3.1 制孔刀具和切削工艺选择 | 第34页 |
| 3.2 钛合金切削试验 | 第34-37页 |
| 3.3 切削力及扭矩计算 | 第37-38页 |
| 3.4 压紧板材所需压力计算 | 第38-39页 |
| 3.5 关键零件强度分析 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 识别与视觉系统研究 | 第43-57页 |
| 4.1 视觉检测模块方案 | 第43-54页 |
| 4.1.1 定位及焊缝识别整体方案 | 第43页 |
| 4.1.2 硬件设计方案 | 第43-48页 |
| 4.1.3 手眼视觉系统定位和焊缝检测方案 | 第48-54页 |
| 4.2 机器人视觉定位参考孔方法 | 第54页 |
| 4.3 机器人视觉定位与测量技术 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人制孔系统现场应用验证 | 第57-65页 |
| 5.1 制孔执行器试验与测试 | 第57页 |
| 5.2 机器人制孔系统现场联调试验 | 第57-58页 |
| 5.3 机器人制孔系统现场加工 | 第58-59页 |
| 5.4 孔精度及孔定位精度测量 | 第59-61页 |
| 5.5 孔重复定位精度测量 | 第61-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历 | 第71页 |
