末端导引式康复机器人运动规划与控制研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第8-18页
1.1 课题来源	第8页
1.2 课题背景、目的及意义	第8-9页
1.3 国内外研究现状	第9-17页
1.4 论文研究内容	第17-18页
2 康复运动原理和机器人总体设计	第18-33页
2.1 康复运动原理	第18-21页
2.2 机器人总体结构	第21-26页
2.3 机器人机构传动原理	第26-29页
2.4 其它辅助组件的功能特点	第29-32页
2.5 本章小结	第32-33页
3 机器人控制系统设计	第33-48页
3.1 机器人控制系统硬件设计	第33-43页
3.2 机器人控制系统软件设计	第43-47页
3.3 本章小结	第47-48页
4 机器人末端运动轨迹规划	第48-62页
4.1 轨迹规划的一般性问题	第48-51页
4.2 人体上肢动力学模型	第51-53页
4.3 人手运动理论轨迹预测	第53-57页
4.4 数值仿真与实验结果	第57-61页
4.5 本章小结	第61-62页
5 总结与展望	第62-63页
5.1 总结	第62页
5.2 展望	第62-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-67页
附录 1 攻读硕士期间发表论文	第67-68页
附录 2 攻读硕士期间申请专利	第68-69页
附录 3 攻读硕士期间获奖情况	第69页