| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 表情机器人研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 “变脸”机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 人脸轮廓的获得方法概述 | 第12-13页 |
| 1.4 分析与总结 | 第13-14页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 脸型分析与人头面部轮廓数学模型的建立 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 人头面部轮廓通用数学模型的研究 | 第16-22页 |
| 2.2.1 人头面部轮廓特征点的选取 | 第16-17页 |
| 2.2.2 人头面部轮廓通用数学模型的建立 | 第17-19页 |
| 2.2.3 特定人头面部轮廓数学模型的建立 | 第19-20页 |
| 2.2.4 模型有效性及普适性验证 | 第20-22页 |
| 2.3 脸型分类及各类脸型模型参数范围的确定 | 第22-25页 |
| 2.3.1 现有脸型分类方法分析 | 第22页 |
| 2.3.2 模板匹配法 | 第22-24页 |
| 2.3.3 脸型分类结果分析与各类脸型模型参数范围的确定 | 第24-25页 |
| 2.4 面部器官位置数学模型的建立 | 第25-28页 |
| 2.4.1 面部器官位置点的选取及分布规律的研究 | 第26-27页 |
| 2.4.2 面部器官位置数学模型的建立 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 仿人头像机器人脸型可变机构设计 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 面部皮肤材料及面部皮肤驱动点的选取 | 第29-32页 |
| 3.2.1 面部皮肤弹性材料的选择 | 第29-30页 |
| 3.2.2 面部皮肤驱动点的选取 | 第30-32页 |
| 3.3 脸型可变机构方案设计 | 第32-36页 |
| 3.3.1 机构方案设计 | 第32-35页 |
| 3.3.2 电机选型 | 第35-36页 |
| 3.4 脸型可变机构控制原理与系统设计 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 虚拟样机的建立及仿真研究 | 第39-47页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 虚拟样机的建立 | 第39-40页 |
| 4.3 虚拟样机仿真 | 第40-46页 |
| 4.3.1 虚拟样机脸型变化仿真 | 第40-43页 |
| 4.3.2 脸型仿真结果分析 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53页 |