| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 柔索并联机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 柔索并联机器人的特点与分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 典型应用 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容与技术路线 | 第16-19页 |
| 第二章 构型选择与运动学分析 | 第19-31页 |
| 2.1 构型选择 | 第19-20页 |
| 2.2 机构描述与坐标建立 | 第20-22页 |
| 2.3 IRPM6-3R3T运动学求解 | 第22-28页 |
| 2.3.1 运动学位置逆解 | 第22-23页 |
| 2.3.2 运动学位置正解 | 第23-26页 |
| 2.3.3 运动学速度逆解 | 第26-28页 |
| 2.4 IRPM6-3R3T静力学求解 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 柔索并联机器人的工作空间研究 | 第31-47页 |
| 3.1 工作空间的定义 | 第31-33页 |
| 3.2 基于矢量封闭原理的可达工作空间分析 | 第33-34页 |
| 3.3 可达工作空间约束条件分析 | 第34-40页 |
| 3.3.1 末端执行器可控 | 第35页 |
| 3.3.2 索长条件 | 第35页 |
| 3.3.3 索力约束 | 第35-37页 |
| 3.3.4 干涉约束 | 第37-40页 |
| 3.4 柔索并联机器人工作空间求解 | 第40-41页 |
| 3.5 全局质量系数 | 第41-43页 |
| 3.5.1 雅克比矩阵的奇异值分解 | 第41-42页 |
| 3.5.2 条件数 | 第42页 |
| 3.5.3 GCI(Global Condition Index) | 第42-43页 |
| 3.6 鲁棒性 | 第43-46页 |
| 3.6.1 鲁棒性在柔索并联机构中的意义 | 第43-44页 |
| 3.6.2 运动空间的广义斜率 | 第44-45页 |
| 3.6.3 IRPM6-3T3R鲁棒性分析 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于工作空间的机构优化 | 第47-54页 |
| 4.1 尺寸分析 | 第47-50页 |
| 4.2 姿态分析 | 第50-52页 |
| 4.3 工作空间形状 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 柔索并联机器人的静刚度理论分析 | 第54-64页 |
| 5.1 静刚度推导 | 第54-58页 |
| 5.1.1 主动刚度 | 第55-57页 |
| 5.1.2 被动刚度 | 第57-58页 |
| 5.2 实例仿真 | 第58-60页 |
| 5.3 刚度分析 | 第60-63页 |
| 5.3.1 尺寸对于机构刚度变化的影响 | 第60-61页 |
| 5.3.2 末端执行器位姿对于机构刚度变化的影响 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |